Данная работа посвящена разработке и моделированию интеллектуальной системы управления движением антропоморфного робота с использованием среды динамического моделирования MatLab Simulink. Эта тема имеет большую актуальность в связи с расширением спектра выполняемых антропоморфными роботами задач и развитием робототехнических систем в целом. В работе представлены общие сведения о существующих разработках в сфере развития антропоморфных роботов, описаны и сформулированы требования к устройству. Проанализированы существующие типы кинематических схем. Подобрана и реализована наиболее оптимальная кинематическая схема. Решена прямая задача кинематики. Полученные сведения использовались для разработки и моделирования системы управления движением антропоморфных роботизированных рук.

This work is devoted to the development and modeling of an intelligent motion control system for an anthropomorphic robot using the dynamic simulation environment MatLab Simulink. This topic is of great relevance in connection with the expansion of the range of tasks performed by anthropomorphic robots and the development of robotic systems in general. This work presents general information about existing developments in the development of anthropomorphic robots, describes and formulates the requirements for the device. The existing types of kinematic schemes were analyzed. The most optimal kinematic scheme was selected and implemented. The direct problem of kinematics was solved. The obtained information was used to develop and model the motion control system for anthropomorphic robotic arms.

• 1 Роботы-гуманоиды и антропоморфизм
  • 1.1 Развитие антропоморфных роботов
  • 1.2 Обзор антропоморфных роботизированных рук
  • 1.3 Антропоморфизм в руках роботов
  • 1.4 Степень антропоморфизма
  • 1.5 Анализ хвата
  • 1.6 Ловкие роботизированные руки
  • 1.7 Механическая конструкция
  • 1.8 Сенсорная система
  • 1.9 Приводная система
  • 1.10 Нестандартные приводы
  • 1.11 Управление системой
• 2 Кинематика робототехнической системы
  • 2.1 Типы кинематических схем
  • 2.2 Роботы с искусственным интеллектом
  • 2.3 Кинематика и динамика робототехнических систем
  • 2.4 Реализация кинематической схемы
  • 2.5 Звенья руки антропоморфного робота
  • 2.6 Прямая задача кинематики
• 3 Разработка и моделирование системы управления
  • 3.1 Цифровой двойник
  • 3.2 Выбор среды для моделирования системы управления робота
  • 3.3 Динамика робототехнической системы
  • 3.4 Датчик захвата
  • 3.5 Моделирование системы управления
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• ПРИЛОЖЕНИЕ А
• ПРИЛОЖЕНИЕ Б