Данная работа посвящена созданию модели робота на всенаправленных  колесах, предназначенного для ведения работ в складских помещениях и разработке системы управления, обеспечивающей движение к заданной точке по траектории. Задачи, которые решались в ходе работы: 1. Исследование предметной области. 2. Анализ существующих программных пакетов для моделирования. 3. Создание модели четырехколесного робота на меканум колесах. 4. Исследование алгоритмов, обеспечивающих объезд препятствий. 5. Разработка алгоритма управления для модели четырехколесного робота на меканум колесах. 6. Проведение вычислительных экспериментов по исследованию робота на меканум колесах. В процессе выполнения работы была спроектирована модель четырехколесного робота на всенаправленных колесах. Были изучены принципы работы гироскопа, датчиков приближения. Разработана система управления, робот был протестирован в различных условиях и разными нагрузками.

This given work is devoted to the creation of a model of a robot on omnidirectional wheels designed to work in warehouses and the development of a control system that provides movement to a given point along the trajectory. Tasks that were solved in the work: 1. Research of the subject area. 2. Analysis of existing software packages for modeling. 3. Creation of a model of a four-wheeled robot on mecanium wheels. 4. Research of algorithms that provide obstacle avoidance. 5. Development of a control algorithm for a model of a four-wheeled robot on mecanium wheels. 6. Conducting computational experiments on the study of a robot on mecanium wheels. In the course of the work, a model of a four-wheeled robot on omnidirectional wheels was designed. The principles of operation of a gyroscope and proximity sensors are considered. A control system was developed, the robot has been tested in various conditions and with different loads.