Details

Изучение методов преобразования изображений в 3D. В первой главе рассматриваются и исследуются доступные подходы к преобразованию 2D изображений в 3D. Во второй главе анализируются распространенные подходы к преобразованию изображений в 3D, такие как стереоскопия, структурирование света и лазерная триангуляция. Для этого будут установлены подробные критерии, включая время калибровки, входные файлы, количество используемых изображений, время обработки файлов, общее время работы, частоту ошибок, необходимое оборудование и удобство для пользователя. В третьей главе оценивается совместимость конкретной реализации с коллаборативным роботом. Изучаются коллаборативные роботы и управление ими, при этом особое внимание уделяется коботу Rethink Robotics Sawyer. Также исследуются технические характеристики робота, в том числе возможности его камеры и совместимость с методом преобразования 2D-изображений в 3D.

The purpose of the study is to analyze the existing various implementations of image processing methods for use in 3D. Study of methods for converting images into 3D. The first chapter discusses and explores the available approaches to converting 2D images into 3D. The second chapter analyzes common approaches to converting images into 3D, such as stereoscopy, light structuring and laser triangulation. Detailed criteria will be set for this, including calibration time, input files, number of images used, file processing time, total operating time, error rate, necessary equipment and user convenience. The third chapter evaluates the compatibility of a specific implementation with a collaborative robot. Collaborative robots and their management are being studied, with special attention being paid to the Rethink Robotics Sawyer cobot. The technical characteristics of the robot are also being investigated, including the capabilities of its camera and compatibility with the method of converting 2D images into 3D.

• ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ
• ВВЕДЕНИЕ
• 1. ОБЗОР МЕТОДОВ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ В 3D
• 1.1. Методы преобразования изображений в 3D
• 1.2. Метод стереоскопии
• 1.3. Метод структурированного света
• 1.4. Лазерная триангуляция
• 1.5. Времяпролетный метод
• 2. АНАЛИЗ И СРАВНЕНИЕ СУЩЕСТВУЮЩИХ РЕАЛИЗАЦИЙ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ В 3D
• 2.1. Описание существующих реализаций методов
• 2.1.1. Метод структурированного света
• 2.1.2. Метод стереоскопии
• 2.1.3. Метод лазерная триангуляция
• 2.2. Сравнительный анализ результатов
• 3.1. Коллаборативные роботы и управление коллаборативными роботами
• 3.2. Коллаборативный робот Rethink Robotics Sawyer
• 3.3. Совместимость метода преобразования изображений в 3D с коллаборативным роботом Rethink Robotics Sawyer
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• Приложение 1. Обзор на коллаборативного робота
• Приложение 2. Технические характеристики лазера, проектора и камеры
• Приложение 3. Функция обработки кадра для метода лазерной триангуляции
• Приложение 4. Функция нахождения облака точек для метода структурированного света
• Приложение 5. Функция генерации карты несоответствий для метода стереоскопии
• Приложение 6. Функция генерации карты глубины для метода стереоскопии