Магистерская работа посвящена разработке коррекции алгоритмов стабилизации в полетном контроллере беспилотного летательного аппарата. В работе были изучены и представлены существующие методы решения поставленной задачи, были проведены эксперименты и построены сопутствующие графики. Был проведен обзор аппаратной части квадрокоптера и выполнена настройка квадрокоптера. Цель работы является разработка коррекции параметров алгоритма стабилизации в полетном контроллере беспилотного летательного аппарата В ходе работы разработан метод коррекции параметров алгоритма стабилизации в полетном контроллере беспилотного летательного аппарата. Рассмотрены актуальные на сегодняшний день решения, направленные на улучшение стабилизации. Работоспособность метода представлена экспериментально. Найден способ обработки данных, полученных со встроенного черного ящика полетного контроллера. Рассмотрены компоненты и выполнена последующая сборка лабораторного квадрокоптера. По результатам экспериментов были построены графики, а также оценено влияние дополнительной подъемной силы, воздействующей на борт при полете на малой высоте. По результатам экспериментов выявили действие отталкивающей силы, известной как "воздушная подушка", и с этими данными осуществлены расчеты для дальнейшего внесения поправок в коэффициенты PID полетного контроллера. Учтены терминологические особенности предметной области и применены программные средства для решения задач. Применено специализированное программное обеспечение Inav Configurator 6.1.0, Inav Blackbox Explorer, Jupyter, Visual Studio.

Masters work is devoted to the development of stabilization algorithms correction in the flight controller of an unmanned aerial vehicle. In the work, the existing methods for solving the problem were studied and presented, experiments were carried out and accompanying graphs were built. A review of the hardware of the quadcopter was carried out and the quadcopter was configured. The purpose of the work is to develop a correction of the parameters of the stabilization algorithm in the flight controller of an unmanned aerial vehicle. In the course of the work, a method for correcting the parameters of the stabilization algorithm in the flight controller of an unmanned aerial vehicle was developed. Current solutions aimed at improving stabilization are considered. The performance of the method is presented experimentally. Found a way to process data received from the built-in black box of the flight controller. The components are considered and the subsequent assembly of the laboratory quadcopter is performed. Based on the results of the experiments, graphs were constructed, and the effect of the additional lift acting on the board during low-altitude flight was also estimated. From the results of the experiments, the effect of a repulsive force known as the "air cushion" was revealed, and calculations were made with this data to further correct the PID coefficients of the flight controller. The terminological features of the subject area are taken into account and software tools are used to solve problems. Used specialized software Inav Configurator 6.1.0, Inav Blackbox Explorer, Jupyter, Visual Studio.