Рассматривается задача управления динамическими объектами в условиях неопределенности, когда параметры их математической модели заданы с точностью до диапазона возможных значений. Выполнено исследование способа настройки параметров типовых ПИД-регуляторов, в определенной мере преодолевающего недостатки и объединяющего достоинства основных известных подходов: излишне «осторожного» робастного управления и идентификационной адаптации, требующей «раскачки» управляемого объекта в период формирования его актуальной модели. Метод использует идеи прямой адаптации. Специальная организация процесса поиска субоптимальных настроек регулятора позволяет избежать «проклятия размерности». Основное внимание уделено исследованию потенциальной эффективности рассматриваемого метода робастно-адаптивного управления. Основным инструментом исследования является компьютерное имитационное моделирование в программной среде Matlab-Simulink.

The problem of control of dynamic objects under conditions of uncertainty is considered, when the parameters of their mathematical model are specified up to the range of possible values. A study was made of a method for setting the parameters of typical PID controllers, which, to a certain extent, overcomes the shortcomings and combines the advantages of the main known approaches: overly “cautious” robust control and identification adaptation, which requires “buildup” of the controlled object during the formation of its current model. The method uses the ideas of direct adaptation. The special organization of the process of searching for suboptimal controller settings makes it possible to avoid the “curse of dimensionality”. The main attention is paid to the study of the potential efficiency of the considered method of robust adaptive control. The main research tool is computer simulation in the Matlab-Simulink software environment.