Предмет исследования - разработка кисти манипулятора с силовым очувствлением для работы с опасными объектами. Целью данной выпускной квалификационной работы является поиск и разработка оптимальной конструкции кисти манипулятора с дистанционно копирующим управлением, способной работать с объектами различной формы. Кисть манипулятора должна иметь грузоподъемность не менее 10 Н и быть выполнена в качестве полноценного быстросъемного модуля. В кисти должно быть предусмотрено не менее 6 степеней свободы и компоновка схожая с человеческой кистью. В данной магистерской работе произведен поиск существующих реализаций кисти манипулятора, представлены два концепта реализации модуля пальца в составе кисти и по наиболее перспективному концепту с суставом переката на лентах натяжения были проведены работы по разработке и описанию принципиальной и кинематической схем, конструкции. В рамках работы были рассчитаны силовые показатели кисти при захвате объекта на основе, которых подобран привод. Проведен расчёт геометрии для вращения модуля пальца и расчёт прочности лент. Также в рамках работы рассмотрены возможности очувствления кисти. Практическая значимость. Спроектированная конструкция кисти может быть использована для захвата объектов различной формы и жесткости, что может оказаться полезным в экстремальных ситуациях, например, космических операциях. Выводы. Полученная конструкция кисти манипулятора при дальнейшей разработке имеет возможность перейти на стадию прототипирования и разработки полезной модели.

Subject of the research is the development of a manipulator hand with force sensitivity for work with dangerous objects. The purpose of this work is to search and develop an optimal design of manipulator hand with remote copying control, able to work with objects of different shapes. The manipulator hand must have a load capacity of at least 10 N and be made as a full-fledged quick-release module. The hand must have at least 6 degrees of freedom and a layout similar to a human hand. In this work a search was made for existing implementations of the manipulator hand, two concepts of implementation of the finger as part of the brush were presented, and work was carried out on the development and description of the principal and kinematic schemes and designs for the most promising concept with a rolling joint on tension tapes. As part of the work, the power indicators of the hand were calculated when capturing an object on the basis of which the drive was selected. The geometry for the rotation of the finger module and the strength of the tapes are calculated. Also, within the framework of the work, the possibilities of hand sensitivity are considered. Practical significance. The designed hand can be used to capture objects of various shapes and stiffness, which can be useful in extreme situations, for example, space operations. Conclusions. The resulting design of the manipulator hand, during further development, has the opportunity to move to the stage of prototyping and developing a utility model.