Рассмотрены базовые алгоритмы управления 3DOF динамической платформы тренажеров автотранспорта и спецтехники. Согласно кинематической схеме 3DOF платформы с кривошипно-шатунным механизмом привода звеньев выведены уравнения прямой и обратной задач кинематики, построена ограничительная характеристика рабочей зоны платформы. Проведены исследования алгоритмов управления в пространстве обобщенных координат и координат платформы.

In this paper, basic control strategies of the 3DOF dynamic motion platform for vehicle simulators are considered. The significance of the motion platform in automotive and special vehicle simulators is emphasized in the beginning of the article. According to the kinematics of the 3DOF motion platform with crank gears, forward and inverse kinematics equations are obtained. The workspace of the platform is calculated from the forward kinematics equations and presented as a 3D-figure in platform space. The algorithm of trajectory-planning with respect to the obtained workspace is introduced. Experimental research of the controller in the task space and joint space is conducted. In conclusion, further research problems in this area are discussed.

Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems: научное издание. Т. 10, № 1. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 8,24 Мб). — Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2017. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый документ. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j17-341.pdf>.