Details

Мультироторные беспилотные летательные аппараты функционируют в различных режимах полета, что определяет необходимость использования многорежимного управления. В условиях неспокойной атмосферы их система управления должна обеспечивать высокое качество стабилизации, но при этом быть достаточно простой для возможности ее реализации. Эффективное построение системы управления можно реализовать с применением метода квазиоптимального синтеза законов управления на основе редукции задачи Лагранжа к изопериметрической задаче с использованием аппарата нечёткой логики. В работе проводится сравнительный анализ алгоритмов управления ориентацией БПЛА на основе квазиоптимальных законов управления с использованием нечёткой логики и известного решения на основе нечёткого PID-регулятора.

Multi-rotor unmanned aerial vehicles operate in various flight modes, which determines the need to use multi-mode control. In a turbulent atmosphere, their control system should provide high-quality stabilization, but at the same time be simple enough to be able to implement it. The effective construction of a control system can be implemented using the method of quasi-optimal synthesis of control laws based on the reduction of the Lagrange problem to an isoperimetric problem and the condition of the maximum of the generalized power function, as well as using the fuzzy logic apparatus. The paper presents a comparative analysis of UAV orientation control algorithms based on quasi-optimal control laws using fuzzy logic and a known solution based on a fuzzy PID controller.