Детальная информация

В работе рассматриваются системы программного управления манипуляционными 6-звенными роботами, содержащие многокомпонентный датчик силы и момента, развиваемых рабочим органом робота. Проанализированы алгоритмы планирования контактных операций с задаваемыми ориентациями рабочего органа и векторов силы и момента. Разработаны компьютерные модели систем позиционного и силомоментного управления. Осуществлена настройка регуляторов приводов звеньев робота и многомерных цифровых регуляторов силы и момента. По результатам компьютерного моделирования рассматриваемых систем управления при выполнении роботом контактных операций проведена оценка динамических ошибок сил и моментов с разными вариантами задания их ориентаций.

The article investigates program control systems of a 6-link robot manipulator with a multicomponent force-torque sensor in the robot tool. Planning algorithms of contact operations with given orientation of a robot tool and orientation of force and torque vectors are discussed. Computer models of position and force-torque control systems under consideration are built. Tuning of regulators for robot link drives and multivariable digital regulators of force and torque is completed. Based on the results of computer simulation, dynamic errors of control system for different variants of given orientations of force and torque vectors have been estimated in contact operation modes.

"Системный анализ в проектировании и управлении", международная научно-практическая конференция (28; 2024; Санкт-Петербург). Системный анализ в проектировании и управлении: сборник научных трудов XXVIII Международной научно-практической конференции, 27–29 июня 2024 года: [в 2 частях]. Ч. 2 / Международная академия наук высшей школы [и др.]; [ответственные редакторы Л. В. Чёрненькая, А. В. Логинова]. — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2024 (2025). — 1 файл (15,9 Мб). — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации 2025 г. — Ч. текста на англ. яз. — Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i25-189.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i25-189. — Текст: электронный