Details
| Title | Компьютерный анализ алгоритмов планирования силомоментных операций в системах управления манипуляционными роботами = Computer analysis of planning algorithms of force-torque operations in robot manipulator control systems // Системный анализ в проектировании и управлении: сборник научных трудов XXVIII Международной научно-практической конференции, 27–29 июня 2024 года: [в 2 частях]. Ч. 2 |
|---|---|
| Creators | Ростов Николай Васильевич ; Ростова Екатерина Николаевна |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; Российская академия наук. Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр |
| Imprint | Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2024 |
| Electronic publication | 2025 |
| Collection | Общая коллекция |
| Subjects | Роботы промышленные ; Компьютерное моделирование ; система программного управления ; многокомпонентный датчик силы и момента ; планирование контактных операций ; позиционное управление ; силомоментное управление ; регулятор ; динамическая ошибка ; program control system ; multicomponent force-torque sensor ; planning contact operation ; position control ; force-torque control ; regulator ; dynamic error |
| UDC | 621.865.8; 004.94 |
| Document type | Article, report |
| Language | Russian |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/id24-505 |
| Rights | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\76383 |
| Record create date | 7/2/2025 |
Action 'Download' will be available if administrator prepare required files
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В работе рассматриваются системы программного управления манипуляционными 6-звенными роботами, содержащие многокомпонентный датчик силы и момента, развиваемых рабочим органом робота. Проанализированы алгоритмы планирования контактных операций с задаваемыми ориентациями рабочего органа и векторов силы и момента. Разработаны компьютерные модели систем позиционного и силомоментного управления. Осуществлена настройка регуляторов приводов звеньев робота и многомерных цифровых регуляторов силы и момента. По результатам компьютерного моделирования рассматриваемых систем управления при выполнении роботом контактных операций проведена оценка динамических ошибок сил и моментов с разными вариантами задания их ориентаций.
The article investigates program control systems of a 6-link robot manipulator with a multicomponent force-torque sensor in the robot tool. Planning algorithms of contact operations with given orientation of a robot tool and orientation of force and torque vectors are discussed. Computer models of position and force-torque control systems under consideration are built. Tuning of regulators for robot link drives and multivariable digital regulators of force and torque is completed. Based on the results of computer simulation, dynamic errors of control system for different variants of given orientations of force and torque vectors have been estimated in contact operation modes.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | All |
|
