Алгоритм управления в реальном времени для избегания препятствий и сингулярностей в роботизированном манипуляторе = Real-time control algorithm for obstacle and singularity avoidance in a robotic manipulator // Современное машиностроение: наука и образование 2025: материалы 14-й Международной научной конференции, 18 июня 2025 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2025: proceedings of the 14th International Scientific Conference, Russia, June 18, 2025