Details

Рассмотрены вопросы управления движением «капсульноподобного» мобильного робота, оснащённого опорными стойками и внутренним телом, совершающим вращательное движение с постоянной угловой скоростью вокруг неподвижной перпендикулярной опорной поверхности оси. Разработана расчётная схема мобильного робота и математическая модель, описывающая динамику его движения. Получены алгоритмы управления опорными стойками, реализующие базовые траектории движения геометрического центра корпуса мобильного робота (боковое движение, разворот корпуса на 180°). Результаты показали, что за счёт согласованного управления опорными стойками робот способен перемещаться в любом направлении, а также имеет маневренность близкую к «идеальной». Особенность движения, в отличие от известных капсульных роботов, состоит в отсутствии проскальзывания.

We considered the issues of motion control of a “capsule-like” mobile robot equipped with support struts and an internal body making rotational motion with constant angular velocity around a fixed axis perpendicular to the support surface. A computational scheme of the mobile robot and a mathematical model describing the dynamics of its motion are developed. Algorithms for controlling the support struts that realize the basic trajectories of motion of the geometric center of the mobile robot body (lateral motion, 180° turn of the body) have been obtained. The results show that due to the coordinated control of the support legs, the robot is able to move in any direction and has maneuverability close to “ideal”. The peculiarity of the motion, unlike known capsule robots, is the absence of slippage.

"Современное машиностроение: наука и образование", международная научная конференция (14; 2025; Санкт-Петербург). Современное машиностроение: наука и образование 2025: материалы 14-й Международной научной конференции, 18 июня 2025 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2025: proceedings of the 14th International Scientific Conference, Russia, June 18, 2025 / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; [под редакцией: А. Н. Евграфова, А. А. Поповича]. — 1 файл (64,9 Мб). — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2025. — Загл. с титул. экрана. — Ч. текста на англ. яз. — Электронная версия печатной публикации 2025 г. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i25-199.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i25-199. — Текст: электронный