Details

В современных производственных системах беспилотные роботы AGV (Automated Guided Vehicle) сталкиваются с проблемой неэффективных и пересекающихся маршрутов, что снижает производительность и увеличивает затраты. В данной работе представлено решение этой проблемы с помощью 3D-симулятора Gazebo, позволяющего проектировать и тестировать логистические маршруты, исключая необходимость дорогостоящих физических испытаний. Основные задачи исследования включали валидацию маршрутов, настройку алгоритмов навигации на основе технического зрения и лидаров, а также расчет необходимого количества роботов. В результате была разработана имитационная модель, которая продемонстрировала возможность эффективного управления движением AGV, тестирования приоритезации на пересекающихся участках и подбора необходимого числа транспортных средств. Использование Gazebo в качестве цифрового полигона подтвердило свою практическую ценность, обеспечив значительное сокращение издержек и повышение гибкости производственных процессов.

In modern production systems, autonomous mobile robots (AGVs) face the challenge of inefficient and intersecting routes, which reduces productivity and increases costs. This study presents a solution using the Gazebo 3D simulator to optimize AGV logistics routes, minimize downtime, and eliminate the need for costly physical testing. The research focused on route validation, vision-based and LiDAR navigation algorithms, and determining the optimal number of robots. The developed simulation model demonstrated effective AGV traffic management, priority testing at intersections, and optimal fleet sizing. Using Gazebo as a digital testbed proved highly practical, significantly reducing costs and enhancing production flexibility while providing a reliable platform for logistics optimization.

"Управление инновациями в условиях цифровой трансформации", всероссийская студенческая учебно-научная конференция (2025; Санкт-Петербург). Управление инновациями в условиях цифровой трансформации = Innovation management in the context of digital transformation: сборник научных трудов Всероссийской студенческой учебно-научной конференции, 11–12 апреля 2025 года / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт машиностроения, материалов и транспорта, Высшая школа проектной деятельности и инноваций в промышленности; [редакционная коллегия: А. М. Гинцяк (ответственный редактор) и др.]. — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2025. — 1 файл (9,52 Мб). — Загл. с титул. экрана. — Ч. текста парал. на рус. и англ. яз. — Электронная копия печатной публикации 2025 г. — Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i25-268.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i25-268. — Текст: электронный