Details

В статье рассматривается задача формирования роя беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в трёхмерном пространстве при децентрализованном управлении. Предложен итеративный подход, основанный на модификации классического алгоритма Boids, расширяющий правила поведения БПЛА. В качестве вспомогательного этапа исследуются различные методы генерации конечных позиций роя, включая геометрические и стохастические стратегии. Представлены результаты численного моделирования, демонстрирующие сходимость метода.

The paper addresses the problem of UAV swarm formation in three-dimensional space under decentralized control. An iterative approach is proposed, based on a modified version of the classical Boids algorithm, extending the agents’ behavioral rules. As a supporting step, various methods for generating final swarm positions are explored, including geometric and stochastic strategies. Numerical simulations are presented to demonstrate the convergence of the proposed method.

"Промышленный искусственный интеллект (ПИИ'2025)", всероссийская научно-практическая конференция (2025; Санкт-Петербург). Промышленный искусственный интеллект (ПИИ'2025): Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием 3–4 июля 2025 года: cборник научных трудов / Российская академия наук, Санкт-Петербургское отделение, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Санкт-Петербургский государственный университет; под общей редакцией Д. Г. Арсеньева. — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2025. — 1 файл (197 Мб Мб). — Загл. с титул. экрана. — Ч. текста парал. на рус. и англ. яз. — Электронная копия печатной публикации 2025 г. — Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i25-310.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i25-310. — Текст: электронный