Details

В работе рассматривается система управления приводами манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительным пассивным звено, описана архитектура и алгоритм управления положением приводов манипулятора. Особенности системы управления заключаются в обеспечении согласованного управления системой приводов манипулятора при отработке заданных пространственных траекторий. В результате работы экспериментальнопротестированы алгоритмы согласованного управления приводами по заранее сформированным пространственным траекториям, максимальные расхождения теоретически заданных и полученных экспериментально значений длин исполнительных звеньев составляют не более 10%.

This article study control system a parallel-serial manipulator with an additional passive link. It describes the architecture and algorithm for controlling the manipulator's drive position. The control system's features ensure coordinated control of the manipulator's drive system while executing specified spatial trajectories. As a result of this work, algorithms for coordinated drive control along spatial trajectories were experimentally tested. The maximum discrepancies between theoretically specified and experimentally obtained actuator link lengths is 10%.