Детальная информация

Существующие алгоритмы прямой компенсации неизвестных возмущений для неустойчивых многоканальных линейных систем с запаздываниями по входу, как правило, предполагают использование единого адаптивного регулятора для всей системы. Следовательно, применяется только один адаптивный коэффициент для настройки общей скорости сходимости всех каналов управления. В данной работе предлагается разработка нового метода прямого адаптивного управления по выходу для класса линейных стационарных многоканальных неустойчивых систем с различными запаздываниями по входу, основанного на сочетании метода декомпозиции системы с обратной связью по состоянию и прямой компенсации возмущений с использованием принципа внутренней модели. Предложенный метод не требует вычисления интегралов во временной области при формировании закона управления, что повышает робастность системы. Кроме того, адаптивный алгоритм может быть спроектирован независимо для каждого канала управления. Предложенный алгоритм обладает наименьшей вычислительной сложностью, позволяет устранить негативные эффекты, связанные с наличием межканальных связей, а адаптивные коэффициенты каждого канала могут выбираться независимо в соответствии с требуемыми показателями качества.

Existing algorithms for the direct compensation of unknown disturbances in unstable multivariable linear systems with input delays typically propose a single adaptive controller for the entire system. Therefore, only one adaptive gain is used to adjust the overall convergence rate of all control channels. This paper proposes the design of a new direct adaptive output-feedback control method for a class of unstable linear time-invariant multi-input multi-output systems with multiple distinct input delays, based on a combination of a state-feedback system decoupling approach and a direct disturbance compensation method using the internal model principle. The proposed method does not require time-domain integral calculations in the construction of the control law, thereby enhancing the robustness of the system. In addition, the adaptive algorithm can be designed independently for each control channel. As a result, the adaptive algorithm becomes easier to tune, negative effects caused by inter-channel interactions are eliminated, and the adaptive gains of each channel can be selected independently according to the desired performance requirements.

"Современное машиностроение: наука и образование", международная научная конференция (15; 2026; Санкт-Петербург). Современное машиностроение: наука и образование 2026: материалы 15-й Международной научной конференции, 17 июня 2026 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2026: proceedings of the 15th International Scientific Conference, Russia, June 17, 2026 / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; [под редакцией: А. Н. Евграфова, А. А. Поповича]. — 1 файл (87,7 Мб). — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2026. — Загл. с титул. экрана. — Ч. текста на англ. яз. — Электронная версия печатной публикации 2026 г. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i26-171.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i26-171. — Текст: электронный