Details
| Title | Адаптивная компенсация возмущений на основе наблюдателя для линейных многоканальных неустойчивых систем с различными задержками на входе = Observer-based adaptive disturbance compensation for unstable mimo lti systems with distinct input delays // Современное машиностроение: наука и образование 2026: материалы 15-й Международной научной конференции, 17 июня 2026 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2026: proceedings of the 15th International Scientific Conference, Russia, June 17, 2026 |
|---|---|
| Creators | Ты Конг Винь ; Дударенко Наталия Александровна ; Мельников Виталий Геннадьевич |
| Organization | Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики (Университет ИТМО); Санкт-Петербургский горный университет императрицы Екатерины II |
| Imprint | Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2026 |
| Collection | Общая коллекция |
| Subjects | Автоматика ; Линейные системы (мех.) ; адаптивное управление ; декомпозиция ; компенсация возмущений ; подход Фальба–Воловича ; задержки в каналах управления ; наблюдатель неизвестных входных воздействий ; многоканальная система ; adaptive control ; decoupling ; disturbance compensation ; Falb–Wolovich approach ; control delays ; unknown input observer ; multidimensional system |
| UDC | 681.5; 62-231.2 |
| Document type | Article, report |
| Language | Russian |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/id26-318 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Additionally | New arrival |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\79236 |
| Record create date | 6/15/2026 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if administrator prepare required files
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Существующие алгоритмы прямой компенсации неизвестных возмущений для неустойчивых многоканальных линейных систем с запаздываниями по входу, как правило, предполагают использование единого адаптивного регулятора для всей системы. Следовательно, применяется только один адаптивный коэффициент для настройки общей скорости сходимости всех каналов управления. В данной работе предлагается разработка нового метода прямого адаптивного управления по выходу для класса линейных стационарных многоканальных неустойчивых систем с различными запаздываниями по входу, основанного на сочетании метода декомпозиции системы с обратной связью по состоянию и прямой компенсации возмущений с использованием принципа внутренней модели. Предложенный метод не требует вычисления интегралов во временной области при формировании закона управления, что повышает робастность системы. Кроме того, адаптивный алгоритм может быть спроектирован независимо для каждого канала управления. Предложенный алгоритм обладает наименьшей вычислительной сложностью, позволяет устранить негативные эффекты, связанные с наличием межканальных связей, а адаптивные коэффициенты каждого канала могут выбираться независимо в соответствии с требуемыми показателями качества.
Existing algorithms for the direct compensation of unknown disturbances in unstable multivariable linear systems with input delays typically propose a single adaptive controller for the entire system. Therefore, only one adaptive gain is used to adjust the overall convergence rate of all control channels. This paper proposes the design of a new direct adaptive output-feedback control method for a class of unstable linear time-invariant multi-input multi-output systems with multiple distinct input delays, based on a combination of a state-feedback system decoupling approach and a direct disturbance compensation method using the internal model principle. The proposed method does not require time-domain integral calculations in the construction of the control law, thereby enhancing the robustness of the system. In addition, the adaptive algorithm can be designed independently for each control channel. As a result, the adaptive algorithm becomes easier to tune, negative effects caused by inter-channel interactions are eliminated, and the adaptive gains of each channel can be selected independently according to the desired performance requirements.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
