Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: Read Download (1.4 Mb) Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Предложена структура системы управления автономным движением шестиколёсной повозки с активно трансформируемой рамой по поверхности с недетерминированным рельефом. Разработаны алгоритмы управления движением при преодолении произвольной последовательности препятствий типа эскарп, ров и спуск. Структура и алгоритмы управления реализованы в комплексной компьютерной модели системы управления и динамики повозки. Результаты моделирования подтверждают работоспособность и эффективность предложенных структурных и алгоритмических решений.
In this paper we suggest a structure of autonomous control system for a sixwheeled vehicle with an actively transformable frame. A control system of the suggested structure allows the vehicle to move effectively on uneven terrain. Furthermore, we describe algorithms for control of vehicle configuration while it overcomes a random sequence of obstacles belonging to three classes: step, canal and descent from step. These algorithms utilize information about the instant configuration of the vehicle provided by proprioceptive sensors and the predicted height of the obstacle and range from it provided by exterioceptive sensors. Therefore, the algorithms switch vehicle movement modes depend on the instant situation in which it is involved.
Usage statistics
Access count: 502
Last 30 days: 5 Detailed usage statistics |