С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Система управления автономным движением транспортного средства с активно трансформируемой рамой // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2017. – Т. 10, № 2
Creators: Харузин Сергей Вадимович; Иванов Александр Александрович; Шмаков Олег Александрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. ЦНИИ РТК
Imprint: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2017
Collection: Общая коллекция
Subjects: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; ситуационное управление; автономные движения транспорта; системы управления движением; трансформируемые рамы (транспорт); вездеходы; мобильные роботы; управление роботами; vehicle; autonomous traffic; system traffic control; transformable frame (transport); rover; mobile robots; situational management
UDC: 004.8
LBC: 32.813
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
DOI: 10.18721/JCSTCS.10202
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions: Read

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Предложена структура системы управления автономным движением шестиколёсной повозки с активно трансформируемой рамой по поверхности с недетерминированным рельефом. Разработаны алгоритмы управления движением при преодолении произвольной последовательности препятствий типа эскарп, ров и спуск. Структура и алгоритмы управления реализованы в комплексной компьютерной модели системы управления и динамики повозки. Результаты моделирования подтверждают работоспособность и эффективность предложенных структурных и алгоритмических решений.

In this paper we suggest a structure of autonomous control system for a sixwheeled vehicle with an actively transformable frame. A control system of the suggested structure allows the vehicle to move effectively on uneven terrain. Furthermore, we describe algorithms for control of vehicle configuration while it overcomes a random sequence of obstacles belonging to three classes: step, canal and descent from step. These algorithms utilize information about the instant configuration of the vehicle provided by proprioceptive sensors and the predicted height of the obstacle and range from it provided by exterioceptive sensors. Therefore, the algorithms switch vehicle movement modes depend on the instant situation in which it is involved.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous Read

Usage statistics

stat Access count: 278
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics