Details

Title Управление группой автономных роботов с использованием полярных координат // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2017. – Т. 10, № 4
Creators Онуфриев Вадим Александрович
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Imprint Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2017
Collection Общая коллекция
Subjects Радиоэлектроника ; Искусственный интеллект. Экспертные системы ; подвижные роботы ; автономные роботы ; групповое управление ; интеллектуальные системы ; киберфизические системы ; полярные координаты (информатика) ; роботы ; mobile robots ; autonomous robots ; group control ; intelligent systems ; cyberphysical system ; polar coordinates (informatics) ; robots
UDC 004.8
LBC 32.813
Document type Article, report
File type Other
Language Russian
DOI 10.18721/JCSTCS.10409
Rights Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\53346
Record create date 9/14/2018

Allowed Actions

Read Download (1.0 Mb)

Group Anonymous
Network Internet

Рассмотрена проблема координирования группы автономных роботов с целью перемещения из произвольных позиций в определенную точку. Предложен подход, в рамках которого статичный лидер группы на основе дальномеров вычисляет полярные координаты каждого робота, которые затем передаются по беспроводной сети и используются для вычисления направления и пути перемещения к определенной цели. Приведена алгоритмическая модель, применяемая для вычисления и сохранения координат роботов ведущим. Описан предлагаемый способ коммуникации между роботами на базе сетей Wi-Fi истека протоколов TCP/IP. Определен требуемый набор бортового оборудования для каждого робота.

Autonomous robots group coordination in order to move from arbitrary position to specific point is considered in this paper. The author proposes the approach where the static group’s leader computes each robot’s polar coordinates based on the distance sensor’s measures. Then it transmits these coordinates via a wireless network to be used for direction and disposition computations. The algorithmic model of this process, which is used for computation and saving the robots’ coordinates is presented. The paper also describes the proposed methods of the robots’ communication based on Wi-Fi networks and TCP/IP stack. In the conclusion a minimal set of on-board equipment is defined.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet All

Access count: 593 
Last 30 days: 20

Detailed usage statistics