С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Управление группой автономных роботов с использованием полярных координат // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2017. – Т. 10, № 4
Creators: Онуфриев Вадим Александрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Imprint: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2017
Collection: Общая коллекция
Subjects: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; подвижные роботы; автономные роботы; групповое управление; интеллектуальные системы; киберфизические системы; полярные координаты (информатика); роботы; mobile robots; autonomous robots; group control; intelligent systems; cyberphysical system; polar coordinates (informatics); robots
UDC: 004.8
LBC: 32.813
Document type: Article, report
Language: Russian
DOI: 10.18721/JCSTCS.10409
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions: Read

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Рассмотрена проблема координирования группы автономных роботов с целью перемещения из произвольных позиций в определенную точку. Предложен подход, в рамках которого статичный лидер группы на основе дальномеров вычисляет полярные координаты каждого робота, которые затем передаются по беспроводной сети и используются для вычисления направления и пути перемещения к определенной цели. Приведена алгоритмическая модель, применяемая для вычисления и сохранения координат роботов ведущим. Описан предлагаемый способ коммуникации между роботами на базе сетей Wi-Fi истека протоколов TCP/IP. Определен требуемый набор бортового оборудования для каждого робота.

Autonomous robots group coordination in order to move from arbitrary position to specific point is considered in this paper. The author proposes the approach where the static group’s leader computes each robot’s polar coordinates based on the distance sensor’s measures. Then it transmits these coordinates via a wireless network to be used for direction and disposition computations. The algorithmic model of this process, which is used for computation and saving the robots’ coordinates is presented. The paper also describes the proposed methods of the robots’ communication based on Wi-Fi networks and TCP/IP stack. In the conclusion a minimal set of on-board equipment is defined.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous Read

Usage statistics

stat Access count: 170
Last 30 days: 4
Detailed usage statistics