Details
| Title | Принципы неголономной механики в управлении движением группы транспортных роботов // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2017. – Т. 10, № 3 |
|---|---|
| Creators | Дробинцев Павел Дмитриевич ; Леонтьев Виктор Анатольевич ; Smolnikov Boris A. |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого ; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. ЦНИИ РТК |
| Imprint | Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2017 |
| Collection | Общая коллекция |
| Subjects | Радиоэлектроника ; Искусственный интеллект. Экспертные системы ; robot motion control ; mini train robots ; nonholonomic mechanics ; роботы ; транспортные роботы ; управление роботами ; группы роботов ; управление движением роботов ; минипоезда роботов ; неголономная механика ; robots ; transport robots ; robot control ; groups of robots |
| UDC | 004.8 |
| LBC | 32.813 |
| Document type | Article, report |
| File type | |
| Language | Russian |
| DOI | 10.18721/JCSTCS.10307 |
| Rights | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\52270 |
| Record create date | 3/29/2018 |
The problems of centralized control of motion of a separate mini-train that is part of a robot group are discussed. Each mini-train consists of 5-6 trolleys jointly connected one by one. These trolleys are a kind of a "nonholonomic tail" whose lateral movements are difficult to control and adjust, thus being a danger to other members of the group. These lateral oscillations worsen the trajectory compactness, and they also significantly reduce the stability of the whole chain and affect the dynamics and maneuvering of the heading module. To estimate these dangers and select the maximum permissible speed of the mini-train, a mathematical model of motion of such nonholonomic chain is built and analyzed in the article. It allows the central operator to predict the shape and dimensions of the danger zone for a separate mini-train, and to therefore prevent the occurrence of abnormal situations.
Обсуждены вопросы централизованного управления движением отдельного минипоезда, входящего в состав группы роботов и состоящего из 5-6 грузовых тележек, шарнирно связанных друг с другом. Эти тележки образуют своеобразный "неголономный хвост", боковые перемещения которого с трудом поддаются контролю и корректировке, тем самым представляя опасность для окружающих членов группы. Кроме ухудшения ходовой компактности, эти боковые колебания хвоста существенно снижают устойчивость движения цепочки тележек и влияют на динамику движения и маневрирования головного модуля. Для оценки этих опасностей и выбора предельно допустимой скорости движения минипоезда построена и проанализирована математическая модель движения неголономной цепочки, позволяющая центральному оператору прогнозировать форму и размеры опасной зоны отдельного минипоезда, тем самым предотвращая возникновение нештатных ситуаций.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | All |
|
Access count: 532
Last 30 days: 15
