Рассмотрена методика синтеза дискретного регулятора электромеханической системы методами переоборудования: Эйлера, обратных разностей, Тастина. Проведен сравнительный анализ полученных дискретных систем. На основе результатов экспериментов, выполненных в среде Simulink, показана необходимость учёта времени запаздывания в цифровом вычислительном устройстве еще на этапе синтеза непрерывного регулятора. Представлены сравнительные зависимости показателей качества синтезированной системы от интервала квантования Т дискретной части системы автоматического управления при различных методах переоборудования. Показано, что с увеличением интервала квантования в дискретной системе возрастает перерегулирование. С ростом Т наблюдается увеличение запаздывания реакции дискретной системы на единичную ступенчатую функцию по отношению к реакции непрерывной системы. Наилучшие показатели получены при переоборудовании регулятора методом обратных разностей, наихудшие - методом Эйлера.

The method of synthesis of a discrete controller of an Electromechanical system by conversion methods: Euler, inverse differences, and Tustin is considered. A comparative analysis of the obtained discrete systems is carried out. Based on the results of experiments performed in the Simulink environment, the need to take into account the delay time in a digital computing device at the stage of synthesis of a continuous controller is shown. The comparative dependences of the quality indicators of the synthesized system on the quantization interval T of the discrete part of the automatic control system for various conversion methods are presented. It is shown that as the quantization interval increases in a discrete system, over-regulation increases. With the growth of T, there is an increase in the delay of the reaction of a discrete system to a single step function in relation to the reaction of a continuous system. The best indicators were obtained when the regulator was re - equipped using the inverse difference method, and the worst ones were obtained using the Euler method.

Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2019-. — Электрон. журнал. — Периодичность: 4 раза в год. — Выходит с 07.2019. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текст: электронный

Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2019-. Т. 12, № 4, 2019. — 1 файл (9,00 Мб). — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j20-28.pdf>.