Детальная информация

В работе «Разработка и исследование подводных рыбоподобных роботов с биоморфными движителями на основе тунниформного типа локомоции» выполнен анализ кинематики биоморфного плавания и конструкций движителей рыбоподобных роботов. Предложен принцип построения нового биоморфного движителя, на основе сервопривода и двух упругих элементов, обеспечивающий тунниформный тип локомоции рыбоподобного робота. Предложен метод управления направлением движения подводного рыбоподобного робота на основе биоморфного движителя. Разработан метод экспериментальных исследований кинематики биоморфного плавания. Проведены численные и физические эксперименты, обосновывающие зависимость между частотой, амплитудой взмахов хвостового плавника и скоростью биоморфного робота. Представлены результаты экспериментальных исследований, подтверждающие повышение энергоэффективности плавания при использовании предложенных методов выбора параметров движения хвостового плавника.