Детальная информация
| Название | Методика математического моделирования статически неустойчивых двуногих шагающих механизмов: специальность 2.5.2. Машиноведение: автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук |
|---|---|
| Авторы | Борина Анастасия Петровна |
| Научный руководитель | Терешин Валерий Алексеевич |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2025 |
| Коллекция | Научные работы аспирантов/докторантов ; Общая коллекция |
| Тематика | Машиноведение ; Математическое моделирование ; двуногий шагающий аппарат ; идеальный механизм в обратной связи ; устойчивость на конечном времени ; автоматическое формирование ходьбы ; стабилизация по части переменных ; многоуровневая система управления |
| УДК | 621.0 ; 519.876.5 |
| Тип документа | Автореферат |
| Тип файла | |
| Язык | Русский |
| Код специальности ОКСВНК | 2.5.2. |
| Группа специальностей ОКСВНК | 2.0000 |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/r25-50 |
| Права доступа | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\75989 |
| Дата создания записи | 20.05.2025 |
Диссертация посвящена созданию методики математического моделирования статически неустойчивых шагающих механизмов и синтезу системы управления, обеспечивающей их динамическую устойчивость. Система управления содержит математическую модель перевернутого маятника в цепи обратной связи, как идеального механизма, что позволяет формировать программные значения координат и моментов времени постановки ног при ходьбе. Эффективность разработанной системы управления численно подтверждена для абсолютно твердого тела с шестью степенями свободы на невесомых ногах на примере горизонтальной прямолинейной равномерной ходьбы, подъема и спуска по ступеням, ходьбы с поворотом и динамического стояния.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Все |
|
Количество обращений: 19
За последние 30 дней: 17
