Детальная информация

Название: Системы управления движением роботов. Компьютерное проектирование
Авторы: Игнатова Елена Ивановна; Лопота Александр Витальевич; Ростов Николай Васильевич
Организация: Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК)
Выходные сведения: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2014
Электронная публикация: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Учебная и учебно-методическая литература; Общая коллекция
Тематика: Робототехнические системы; Компьютерное моделирование
УДК: 621.865.8
Тип документа: Другой
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 02.00.00; 27.00.00
Группа специальностей ФГОС: 020000 - Компьютерные и информационные науки; 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/si20-236
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: RU\SPSTU\edoc\62801

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В монографии сформулированы задачи и рассмотрены компьютерные технологии функционального проектирования систем управления движением роботов. Проведен анализ кинематики и динамики многозвенных исполнительных механизмов по аналитическим, векторно-матричным и рекурсивным моделям. Изложены методики энергетического расчета приводных систем звеньев, идентификации их объектов управления и синтеза регуляторов. Проанализирована динамика аналоговых и цифровых приводных систем при вариациях моментов инерции, наличии упругих связей в передачах и учете нелинейностей в объектах управления и регуляторах. Исследованы динамические процессы в двухмерных обратимых следящих системах и в многокоординатных биотехнических (копирующих и полуавтоматических) системах управления. Оценены точностные показатели систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн интерполяторами. Исследованы системы с нелинейной компенсацией взаимовлияния звеньев, а также СУД колесного мобильного робота. Для решаемых задач приведены схемы Simulink-моделей и программы на языке MATLAB. Монография предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов и преподавателей вузов, применяющих компьютерные технологии в проектировании и исследованиях роботов и РТС. Кроме того, она может быть полезной студентам магистерской подготовки по направлениям 221000 «Мехатроника и робототехника» и 220400 «Управление в технических системах».

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • ОГЛАВЛЕНИЕ
  • Предисловие
  • Введение
  • Список сокращений
  • Часть 1. ЗАДАЧИ И СРЕДСТВА КОМПЬЮТЕРНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ РОБОТОВ
    • 1. Роботы как объекты проектирования
    • 2. Задачи функционального проектирования систем управления движением роботов
    • 3. Средства компьютерного проектирования систем управления
  • Часть 2. КОМПЬЮТЕРНЫЙ АНАЛИЗ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ КАК ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ
    • 4. Анализ кинематики исполнительных механизмов
    • 5. Анализ динамики исполнительных механизмов
    • 6. Виртуальное моделирование исполнительных механизмов
  • Часть 3. КОМПЬЮТЕРНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРИВОДНЫХ СИСТЕМЗВЕНЬЕВ РОБОТОВ
    • 7. Энергетический расчет приводных систем
    • 8. Идентификация объектов управления приводных систем
    • 9. Синтез регуляторов приводных систем
    • 10. Исследование приводных систем по линейным моделям
    • 11. Исследование приводных систем по нелинейным моделям
    • 12. Исследование приводных систем с упругими связями
    • 13. Исследование цифровых приводных систем
  • Часть 4. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ БИОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
    • 14. Анализ обратимых следящих систем
    • 15. Исследование копирующих и полуавтоматических систем
  • Часть 5. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
    • 16. Исследование систем с линейно-круговыми интерполяторами
    • 17. Исследование систем со сплайн-интерполяторами
    • 18. Исследование систем с динамическими алгоритмами управления
    • 19. Исследование систем управления движением мобильных роботов
  • Заключение
  • Библиографический список

Статистика использования

stat Количество обращений: 37
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика