| Таблица | Карточка | RUSMARC | |
|
|
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
В монографии сформулированы задачи и рассмотрены компьютерные технологии функционального проектирования систем управления движением роботов. Проведен анализ кинематики и динамики многозвенных исполнительных механизмов по аналитическим, векторно-матричным и рекурсивным моделям. Изложены методики энергетического расчета приводных систем звеньев, идентификации их объектов управления и синтеза регуляторов. Проанализирована динамика аналоговых и цифровых приводных систем при вариациях моментов инерции, наличии упругих связей в передачах и учете нелинейностей в объектах управления и регуляторах. Исследованы динамические процессы в двухмерных обратимых следящих системах и в многокоординатных биотехнических (копирующих и полуавтоматических) системах управления. Оценены точностные показатели систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн интерполяторами. Исследованы системы с нелинейной компенсацией взаимовлияния звеньев, а также СУД колесного мобильного робота. Для решаемых задач приведены схемы Simulink-моделей и программы на языке MATLAB. Монография предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов и преподавателей вузов, применяющих компьютерные технологии в проектировании и исследованиях роботов и РТС. Кроме того, она может быть полезной студентам магистерской подготовки по направлениям 221000 «Мехатроника и робототехника» и 220400 «Управление в технических системах».
Права на использование объекта хранения
| Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
||||
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
||||
|
Интернет | Анонимные пользователи |
Оглавление
- ОГЛАВЛЕНИЕ
- Предисловие
- Введение
- Список сокращений
- Часть 1. ЗАДАЧИ И СРЕДСТВА КОМПЬЮТЕРНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ РОБОТОВ
- 1. Роботы как объекты проектирования
- 2. Задачи функционального проектирования систем управления движением роботов
- 3. Средства компьютерного проектирования систем управления
- Часть 2. КОМПЬЮТЕРНЫЙ АНАЛИЗ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ КАК ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ
- 4. Анализ кинематики исполнительных механизмов
- 5. Анализ динамики исполнительных механизмов
- 6. Виртуальное моделирование исполнительных механизмов
- Часть 3. КОМПЬЮТЕРНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРИВОДНЫХ СИСТЕМЗВЕНЬЕВ РОБОТОВ
- 7. Энергетический расчет приводных систем
- 8. Идентификация объектов управления приводных систем
- 9. Синтез регуляторов приводных систем
- 10. Исследование приводных систем по линейным моделям
- 11. Исследование приводных систем по нелинейным моделям
- 12. Исследование приводных систем с упругими связями
- 13. Исследование цифровых приводных систем
- Часть 4. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ БИОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
- 14. Анализ обратимых следящих систем
- 15. Исследование копирующих и полуавтоматических систем
- Часть 5. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
- 16. Исследование систем с линейно-круговыми интерполяторами
- 17. Исследование систем со сплайн-интерполяторами
- 18. Исследование систем с динамическими алгоритмами управления
- 19. Исследование систем управления движением мобильных роботов
- Заключение
- Библиографический список
Статистика использования
|
|
Количество обращений: 37
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |