?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Системы управления движением роботов. Компьютерное проектирование
Creators: Игнатова Елена Ивановна; Лопота Александр Витальевич; Ростов Николай Васильевич
Organization: Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК)
Imprint: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2014
Electronic publication: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Учебная и учебно-методическая литература; Общая коллекция
Subjects: Робототехнические системы; Компьютерное моделирование
UDC: 621.865.8
Document type: Other
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 02.00.00; 27.00.00
Speciality group (FGOS): 020000 - Компьютерные и информационные науки; 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/si20-236
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\62801

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В монографии сформулированы задачи и рассмотрены компьютерные технологии функционального проектирования систем управления движением роботов. Проведен анализ кинематики и динамики многозвенных исполнительных механизмов по аналитическим, векторно-матричным и рекурсивным моделям. Изложены методики энергетического расчета приводных систем звеньев, идентификации их объектов управления и синтеза регуляторов. Проанализирована динамика аналоговых и цифровых приводных систем при вариациях моментов инерции, наличии упругих связей в передачах и учете нелинейностей в объектах управления и регуляторах. Исследованы динамические процессы в двухмерных обратимых следящих системах и в многокоординатных биотехнических (копирующих и полуавтоматических) системах управления. Оценены точностные показатели систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн интерполяторами. Исследованы системы с нелинейной компенсацией взаимовлияния звеньев, а также СУД колесного мобильного робота. Для решаемых задач приведены схемы Simulink-моделей и программы на языке MATLAB. Монография предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов и преподавателей вузов, применяющих компьютерные технологии в проектировании и исследованиях роботов и РТС. Кроме того, она может быть полезной студентам магистерской подготовки по направлениям 221000 «Мехатроника и робототехника» и 220400 «Управление в технических системах».

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • ОГЛАВЛЕНИЕ
  • Предисловие
  • Введение
  • Список сокращений
  • Часть 1. ЗАДАЧИ И СРЕДСТВА КОМПЬЮТЕРНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ РОБОТОВ
    • 1. Роботы как объекты проектирования
    • 2. Задачи функционального проектирования систем управления движением роботов
    • 3. Средства компьютерного проектирования систем управления
  • Часть 2. КОМПЬЮТЕРНЫЙ АНАЛИЗ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ КАК ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ
    • 4. Анализ кинематики исполнительных механизмов
    • 5. Анализ динамики исполнительных механизмов
    • 6. Виртуальное моделирование исполнительных механизмов
  • Часть 3. КОМПЬЮТЕРНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРИВОДНЫХ СИСТЕМЗВЕНЬЕВ РОБОТОВ
    • 7. Энергетический расчет приводных систем
    • 8. Идентификация объектов управления приводных систем
    • 9. Синтез регуляторов приводных систем
    • 10. Исследование приводных систем по линейным моделям
    • 11. Исследование приводных систем по нелинейным моделям
    • 12. Исследование приводных систем с упругими связями
    • 13. Исследование цифровых приводных систем
  • Часть 4. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ БИОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
    • 14. Анализ обратимых следящих систем
    • 15. Исследование копирующих и полуавтоматических систем
  • Часть 5. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
    • 16. Исследование систем с линейно-круговыми интерполяторами
    • 17. Исследование систем со сплайн-интерполяторами
    • 18. Исследование систем с динамическими алгоритмами управления
    • 19. Исследование систем управления движением мобильных роботов
  • Заключение
  • Библиографический список

Usage statistics

stat Access count: 34
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics