Системно излагаются основы расчета и проектирования механизмов промышленных и сервисных роботов. Значительное внимание уделяется прогнозированию точности проектируемого манипулятора на основе технических условий конструкторской документации. Приводятся сравнительные характеристики и тенденции развития конструкции основных механизмов роботов, направляющих , опор вращения и передач. Излагаются основы расчета и проектирования манипуляционных систем с параллельными кинематическими цепями. Учебное пособие предназначено для студентов вузов, обучающихся по магистерской программе «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительного производства» направления подготовки магистров «Технологические машины и оборудование». Оно может быть использовано для подготовки студентов по магистерским программам «Технологические роботы, манипуляторы и робототехнические системы в машиностроении», «Мехатронные системы автоматизации в машиностроении», «Автоматизация технологических машин и оборудования», «Мехатроника и робототехника» и в системах повышения квалификации специалистов в области разработки робототехнических систем и средств автоматизации машиностроительного производства.

Печатается по решению редакционно-издательского совета Санкт-Петербургского государственного политехнического университета.

• ОГЛАВЛЕНИЕ
• Введение
• 1. Анализ механизмов роботов
• 2. Расчет и проектирование исполнительных механизмов поворота
• 3. Расчет и проектирование исполнительных механизмов поступательного перемещения
• 4. Робототехнические системы с параллельными кинематическими цепями
• 5. Математические модели манипулирования объектами
• 6. Роботы палаллельной структуры с разным числом степеней подвижности
• 7. Роботы с параллельными кинематическими цепямии гибкими звеньями
• Библиографический список