Работа посвящена исследованию динамического процесса во время разгона и торможения пневматического привода механизма поворота. Приведен анализ существующих конструкций промышленных роботов, на основании которого сделан вывод, что низкое быстродействие механизмов поворота обусловлено несоответствием между приведенным моментом инерции вращающихся масс и главным моментом внешних сил. Поэтому рассматриваемая тема актуальна. Представлена методика расчета приведенного момента инерции вращающихся масс и главного момента внешних сил. В пособии рассматриваются три различных варианта торможения пневматического привода, разработаны два новых варианта конструкции механизма поворота. Разработана методика получения математической модели работы пневматического привода механизма поворота, оснащенного комбинированной системой торможения. С помощью этой модели исследованы динамические характеристики процесса разгона и торможения пневматического привода механизма поворота и получены графики переходных процессов для предложенных вариантов. Математическая модель позволяет на стадии проектирования подбирать оптимальные параметры конструкции и проводить численные эксперименты. Принципиальная новизна работы состоит в попытке создания общей методики разработки механизмов поворота и их устройств торможения для любых типов пневматических приводов в разных условиях производства.

• ОГЛАВЛЕНИЕ
• Введение
• ГЛАВА 1. Описание робота МП - 9С
• ГЛАВА 2. Динамический расчет механизма поворота
• ГЛАВА 3. Расчет динамики пневматического привода
• Библиографический список