Детальная информация

Название: Одноосная мобильная платформа: бакалаврская работа: 15.03.06
Авторы: Михеев Андрей Сергеевич
Научный руководитель: Тимофеев Андрей Николаевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2016
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: мехатроника; робототехника; обратный маятник; мобильные платформы; математические модели; компьютерное моделирование; конструкции; чертежи; mechatronics; robotics; inverted pendulum; mathematical models; computer modelling; design; drawing
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1023
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Со времён аварии на Чернобыльской АЭС одной из самых перспективных областей развития робототехники является мониторинг областей и транспортирование объектов в экстремальных, недоступных и опасных для человека условиях. В качестве решения в данной сфере выступают мобильные роботизированные системы (МРТС), к которым предъявляются высокие требования. Целью данной работы является разработка одноосной мобильной платформы (ОМП) для мониторинга и транспортирования объектов в экстремальных условиях. Преимуществом одноосной платформы перед другими конструктивными решениями является её компактность, меньший вес, более высокие мобильность и быстродействие, что делает ОМП в целом очень перспективным направлением разработки. Разрабатываемая ОМП представляет собой обратный маятник и является неординарным и еще не применяющимся широко в данной области устройством. Это означает, что большую часть процесса разработки устройства должна занимать разработка математической системы управления, поддерживающей корпус системы в заданном положении. Решив эту проблему программным путём, от системы можно добиться высоких показателей быстродействия, мобильности и надежности, а разработка соответствующей конструкции и правильно выбранная компоновка позволят реализовать и наиболее удачно раскрыть потенциал разрабатываемой системы.

One of the most perspective fields in robotechnics since the Chernobyl accident is monitoring and transportation in extreme, dangerous and inaccessible to human areas. Mobile platforms made by high standards have become a solution to that problem. Aim of this work is the development of uniaxial mobile platform (UMP) for transporting items in human-dangerous conditions. Density, lightness, higher mobility and speed makes uniaxial mobile platform a perspective direction of development and a more preferable structure. Developed UMP is an inverted pendulum. It is a nonstandard and isn't widely applying in this field of robotechnics device. The development is mostly devoted to the construction of mathematical model and control system which allow the body of UMP to stay in predetermined position. The solution of this will make the system work in high speed and mobility range, will make it highly reliable. The construction and an apposite arrangement will fully unlock UMP's potential.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 366
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика