С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Система позиционно-скоростного программного управления манипуляционным роботом: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators: Заика Денис Валерьевич
Scientific adviser: Ростов Николай Васильевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные — Управление; позиционное управление; скоростное управление; position control; velocity control
UDC: 621.865.8-503.55(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1645
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной магистерской диссертации осуществляется разработка и компьютерный анализ систем программного управления по вектору скорости и положению схвата робота. При управлении по вектору положения схвата рассматриваются два алгоритма программного управления: разомкнутый по положению схвата с кубическим сплайн интерполятором и замкнутый по положению схвата. Анализ проводится с учетом взаимосвязанной динамики исполнительного механизма. Проводится компьютерное исследование трехзвенного робота со звеньями вращательного типа, которое позволяет достоверно оценить динамические и точностные показатели робота в различных режимах работы. Приведены рекомендации по технической реализации системы управления.

In this master thesis is the development and analysis of computer systems software control of the vector speed and pelageyushka robot. In the position vector of the gripper discusses the two algorithms in the program control: open loop on the status of shwetas cubic spline interpolator and a closed position of the gripper. The analysis takes into account the interrelated dynamics of the actuator. Performed computational study of a three-link robot with links of rotational type, which allows to reliably evaluate the dynamic and accuracy rates of the robot in various modes of operation. Recommendations on technical implementation of the control system.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 911
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics