Details

В данной магистерской диссертации осуществляется разработка и компьютерный анализ систем программного управления по вектору скорости и положению схвата робота. При управлении по вектору положения схвата рассматриваются два алгоритма программного управления: разомкнутый по положению схвата с кубическим сплайн интерполятором и замкнутый по положению схвата. Анализ проводится с учетом взаимосвязанной динамики исполнительного механизма. Проводится компьютерное исследование трехзвенного робота со звеньями вращательного типа, которое позволяет достоверно оценить динамические и точностные показатели робота в различных режимах работы. Приведены рекомендации по технической реализации системы управления.

In this master thesis is the development and analysis of computer systems software control of the vector speed and pelageyushka robot. In the position vector of the gripper discusses the two algorithms in the program control: open loop on the status of shwetas cubic spline interpolator and a closed position of the gripper. The analysis takes into account the interrelated dynamics of the actuator. Performed computational study of a three-link robot with links of rotational type, which allows to reliably evaluate the dynamic and accuracy rates of the robot in various modes of operation. Recommendations on technical implementation of the control system.