Details
| Title | Разработка алгоритмов программного управления электроприводами двухзвенного манипулятора с упругими связями: магистерская диссертация: 27.04.04 |
|---|---|
| Creators | Любич Валерий Константинович |
| Scientific adviser | Курмашев Арон Даутханович |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2016 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы промышленные — Электроприводы ; Алгоритмы ; Роботы промышленные — Автоматическое управление |
| UDC | 621.865.8-83-503.55(043.3) ; 681.51.013(043.3) |
| Document type | Master graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Master |
| Speciality code (FGOS) | 27.04.04 |
| Speciality group (FGOS) | 270000 - Управление в технических системах |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v16-1646 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\33827 |
| Record create date | 11/16/2016 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В данной работе происходит синтез алгоритма управления ДЭМС с варьирующимся коэффициентом ГОС на основе МПДЧЦ. Для экспериментальной проверки синтезированного алгоритма строятся линейная и нелинейная ДЭМС и упрощенная двухзвенная модель робота-манипулятора ТУР-10 с учетом упругих связей. Проводится ряд экспериментов с целью сравнения динамики и качества отработки траектории систем без МПДЧЦ, с МПДЧЦ и с модификацией МПДЧЦ.
In this work, the synthesis of the control algorithm of DEMS with varying coefficient STATE-based NDCC. For experimental verification of the synthesized algorithm is constructed of linear and nonlinear DEMS and the simplified two-link model of the robot-manipulator TOUR-10 with elastic ties. Conducted a series of experiments to compare the dynamics and quality of studying the trajectory of the system without NDCC, NDCC and modification NDCC.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- Аннотация
- Оглавление
- Введение
- 1. Модель электропривода с упругостью
- 2. Методы учета упругости в ДЭМС
- 2.1. Методы, основанные на управлении по полному вектору состояния системы.
- 2.2. Метод последовательного достижения частных целей (МПДЧЦ).
- 2.3. Синтез алгоритма управления
- 3. Модель механической части манипулятора
- 3.1. Кинематика манипулятора
- 3.2. Динамика манипулятора
- 4. Математическая модель ДЭМС
- 4.1 Математическая модель жесткой части
- 4.2 Математическая модель упругой части
- 5. Структурная схема системы управления
- 5.1. Структурная схема СУ ЭП одного звена
- 5.2. Структурная схема робота-манипулятора ТУР-10
- 5.3 Структурная схема СУ роботом-манипулятором ТУР-10
- 6. Экспериментальная проверка
- 6.1. Исследование динамикиДЭМС
- 6.2. МПДЧЦ
- 6.3. Настройка контуров управления ЭП
- 6.4. Настройка контураположения
- Заключение
- Список сокращений
- Приложение
- ПриложениеА
- ПриложениеБ
Access count: 559
Last 30 days: 0
