С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Разработка алгоритмов программного управления электроприводами двухзвенного манипулятора с упругими связями: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators: Любич Валерий Константинович
Scientific adviser: Курмашев Арон Даутханович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные — Электроприводы; Алгоритмы; Роботы промышленные — Автоматическое управление
UDC: 621.865.8-83-503.55(043.3); 681.51.013(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1646
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе происходит синтез алгоритма управления ДЭМС с варьирующимся коэффициентом ГОС на основе МПДЧЦ. Для экспериментальной проверки синтезированного алгоритма строятся линейная и нелинейная ДЭМС и упрощенная двухзвенная модель робота-манипулятора ТУР-10 с учетом упругих связей. Проводится ряд экспериментов с целью сравнения динамики и качества отработки траектории систем без МПДЧЦ, с МПДЧЦ и с модификацией МПДЧЦ.

In this work, the synthesis of the control algorithm of DEMS with varying coefficient STATE-based NDCC. For experimental verification of the synthesized algorithm is constructed of linear and nonlinear DEMS and the simplified two-link model of the robot-manipulator TOUR-10 with elastic ties. Conducted a series of experiments to compare the dynamics and quality of studying the trajectory of the system without NDCC, NDCC and modification NDCC.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • Аннотация
  • Оглавление
  • Введение
  • 1. Модель электропривода с упругостью
  • 2. Методы учета упругости в ДЭМС
    • 2.1. Методы, основанные на управлении по полному вектору состояния системы.
    • 2.2. Метод последовательного достижения частных целей (МПДЧЦ).
    • 2.3. Синтез алгоритма управления
  • 3. Модель механической части манипулятора
    • 3.1. Кинематика манипулятора
    • 3.2. Динамика манипулятора
  • 4. Математическая модель ДЭМС
    • 4.1 Математическая модель жесткой части
    • 4.2 Математическая модель упругой части
  • 5. Структурная схема системы управления
    • 5.1. Структурная схема СУ ЭП одного звена
    • 5.2. Структурная схема робота-манипулятора ТУР-10
    • 5.3 Структурная схема СУ роботом-манипулятором ТУР-10
  • 6. Экспериментальная проверка
    • 6.1. Исследование динамикиДЭМС
    • 6.2. МПДЧЦ
    • 6.3. Настройка контуров управления ЭП
    • 6.4. Настройка контураположения
  • Заключение
  • Список сокращений
  • Приложение
    • ПриложениеА
    • ПриложениеБ

Usage statistics

stat Access count: 555
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics