Details

Диссертация, на тему «Система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота» содержит 71 страницу, 1 таблицу, 39 рисунков, использовано 24 источника литературы. Диссертация посвящена разработке динамической модели мобильного робота, способного передвигаться по заданным траекториям, искать кратчайший маршрут, а также строить карту местности. В частности, рассматривается мобильный робот с двумя дифференциальными приводами и одним опорным колесом. Приводится обзор видов мобильных роботов, рассматриваются различные алгоритмы поиска кратчайшего пути, алгоритмы обхода препятствий, а также способы локализации мобильного робота в пространстве. Разработана кинематическая и динамическая модель мобильного двухколесного робота. На основе данной модели, разработана система планирования траектории, с использованием математического пакета Matlab. В ходе работы получен набор программных средств, который может применяться как система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота.

Dissertation on the topic "The path planning system and control the movement of the two-wheeled mobile robot" contains 71 pages, 1 table, 39 figures used 24 sources of literature. The dissertation is devoted to the development of a dynamic model of the mobile robot moving along a predetermined path, look for the shortest route, as well as to build a map of the area. In particular, the mobile robot with two differential actuators and one support wheel. The review of kinds of mobile robots are considered different algorithms for shortest path, obstacle avoidance algorithms, as well as methods of mobile robot localization in space. Create kinematic and dynamic model of the two-wheeled mobile robot. On the basis of this model, developed by the planning system path, using a mathematical package Matlab. The work received a set of software tools that can be used as path planning system and control the movement of the two-wheeled mobile robot.