Details

Title Система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators Курганов Сергей Михайлович
Scientific adviser Ростов Николай Васильевич
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint Санкт-Петербург, 2016
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects Роботы промышленные — Управление ; Динамические системы — Моделирование ; мобильные роботы ; планирование ; mobile robots ; planning
UDC 621.865.8(043.3) ; 681.51.033.015.26(043.3)
Document type Master graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Master
Speciality code (FGOS) 27.04.04
Speciality group (FGOS) 270000 - Управление в технических системах
DOI 10.18720/SPBPU/2/v16-1652
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\33868
Record create date 11/16/2016

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

Диссертация, на тему «Система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота» содержит 71 страницу, 1 таблицу, 39 рисунков, использовано 24 источника литературы. Диссертация посвящена разработке динамической модели мобильного робота, способного передвигаться по заданным траекториям, искать кратчайший маршрут, а также строить карту местности. В частности, рассматривается мобильный робот с двумя дифференциальными приводами и одним опорным колесом. Приводится обзор видов мобильных роботов, рассматриваются различные алгоритмы поиска кратчайшего пути, алгоритмы обхода препятствий, а также способы локализации мобильного робота в пространстве. Разработана кинематическая и динамическая модель мобильного двухколесного робота. На основе данной модели, разработана система планирования траектории, с использованием математического пакета Matlab. В ходе работы получен набор программных средств, который может применяться как система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота.

Dissertation on the topic "The path planning system and control the movement of the two-wheeled mobile robot" contains 71 pages, 1 table, 39 figures used 24 sources of literature. The dissertation is devoted to the development of a dynamic model of the mobile robot moving along a predetermined path, look for the shortest route, as well as to build a map of the area. In particular, the mobile robot with two differential actuators and one support wheel. The review of kinds of mobile robots are considered different algorithms for shortest path, obstacle avoidance algorithms, as well as methods of mobile robot localization in space. Create kinematic and dynamic model of the two-wheeled mobile robot. On the basis of this model, developed by the planning system path, using a mathematical package Matlab. The work received a set of software tools that can be used as path planning system and control the movement of the two-wheeled mobile robot.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 8652 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics