Details

Title: Система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators: Курганов Сергей Михайлович
Scientific adviser: Ростов Николай Васильевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные — Управление; Динамические системы — Моделирование; мобильные роботы; планирование; mobile robots; planning
UDC: 621.865.8(043.3); 681.51.033.015.26(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1652
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Диссертация, на тему «Система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота» содержит 71 страницу, 1 таблицу, 39 рисунков, использовано 24 источника литературы. Диссертация посвящена разработке динамической модели мобильного робота, способного передвигаться по заданным траекториям, искать кратчайший маршрут, а также строить карту местности. В частности, рассматривается мобильный робот с двумя дифференциальными приводами и одним опорным колесом. Приводится обзор видов мобильных роботов, рассматриваются различные алгоритмы поиска кратчайшего пути, алгоритмы обхода препятствий, а также способы локализации мобильного робота в пространстве. Разработана кинематическая и динамическая модель мобильного двухколесного робота. На основе данной модели, разработана система планирования траектории, с использованием математического пакета Matlab. В ходе работы получен набор программных средств, который может применяться как система планирования траектории и управления движением двухколесного мобильного робота.

Dissertation on the topic "The path planning system and control the movement of the two-wheeled mobile robot" contains 71 pages, 1 table, 39 figures used 24 sources of literature. The dissertation is devoted to the development of a dynamic model of the mobile robot moving along a predetermined path, look for the shortest route, as well as to build a map of the area. In particular, the mobile robot with two differential actuators and one support wheel. The review of kinds of mobile robots are considered different algorithms for shortest path, obstacle avoidance algorithms, as well as methods of mobile robot localization in space. Create kinematic and dynamic model of the two-wheeled mobile robot. On the basis of this model, developed by the planning system path, using a mathematical package Matlab. The work received a set of software tools that can be used as path planning system and control the movement of the two-wheeled mobile robot.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 8632
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics