Детальная информация

Название: Разработка алгоритма и программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота: магистерская диссертация: 02.04.03
Авторы: Кузнецов Вячеслав Эдуардович
Научный руководитель: Пак Вадим Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы; позиционирование; алгоритм распознавания; искусственные метки
УДК: 004.896(043.3); 621.865.8(043.3)
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 02.04.03
Группа специальностей ФГОС: 020000 - Компьютерные и информационные науки
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-1904
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема магистерской диссертации относится к области навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота, а также его развертывание и тестирование на роботах Lego Mindstorms Ev3. В работе предложен алгоритм распознавания метки и корректировка позиции и ориентации робота по ней. Разработан программный комплекс позиционирования для системы M.A.R.S. Развернут и успешно протестирован на роботах Lego Mindstorms EV3. Представлены и проанализированы результаты тестирования полученной системы, выполнено сравнение производительности с имеющимися решениями.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • Постановка задачи
    • Робот Lego Mindstorms Ev3
    • Android как платформа реализации
  • Обзор методов позиционирования роботов
    • Одометр
    • Инерционная навигация
    • Магнитный компас
    • Активные маяки
    • GPS
    • Сопоставление карты
    • Метки
      • Естественные метки
      • Искусственные метки
  • Теоретическая часть
    • Алгоритм определения метки
      • Определения контуров
      • Выделение кандидатов
      • Определение ориентации метки
    • Алгоритм распознавания метки
    • Алгоритм коррекции местоположения
  • Программная реализация
    • Структура программного комплекса M.A.R.S.
    • Реализация модуля определения и распознавания метки
    • Реализация модуля корректировки
  • Тестирование
    • Тестирование алгоритма распознавания
    • Тестирование алгоритма коррекции
    • Тестирование производительности
  • Заключение
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • Приложение 1
  • Приложение 2

Статистика использования

stat Количество обращений: 338
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика