Детальная информация
Название | Разработка алгоритма и программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота: магистерская диссертация: 02.04.03 |
---|---|
Авторы | Кузнецов Вячеслав Эдуардович |
Научный руководитель | Пак Вадим Геннадьевич |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2017 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Тематика | Роботы ; позиционирование ; алгоритм распознавания ; искусственные метки |
УДК | 004.896(043.3) ; 621.865.8(043.3) |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа магистра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Магистратура |
Код специальности ФГОС | 02.04.03 |
Группа специальностей ФГОС | 020000 - Компьютерные и информационные науки |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-1904 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\39508 |
Дата создания записи | 06.07.2017 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
Тема магистерской диссертации относится к области навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота, а также его развертывание и тестирование на роботах Lego Mindstorms Ev3. В работе предложен алгоритм распознавания метки и корректировка позиции и ориентации робота по ней. Разработан программный комплекс позиционирования для системы M.A.R.S. Развернут и успешно протестирован на роботах Lego Mindstorms EV3. Представлены и проанализированы результаты тестирования полученной системы, выполнено сравнение производительности с имеющимися решениями.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
- Постановка задачи
- Робот Lego Mindstorms Ev3
- Android как платформа реализации
- Обзор методов позиционирования роботов
- Одометр
- Инерционная навигация
- Магнитный компас
- Активные маяки
- GPS
- Сопоставление карты
- Метки
- Естественные метки
- Искусственные метки
- Теоретическая часть
- Алгоритм определения метки
- Определения контуров
- Выделение кандидатов
- Определение ориентации метки
- Алгоритм распознавания метки
- Алгоритм коррекции местоположения
- Алгоритм определения метки
- Программная реализация
- Структура программного комплекса M.A.R.S.
- Реализация модуля определения и распознавания метки
- Реализация модуля корректировки
- Тестирование
- Тестирование алгоритма распознавания
- Тестирование алгоритма коррекции
- Тестирование производительности
- Заключение
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- Приложение 1
- Приложение 2
Количество обращений: 1593
За последние 30 дней: 0