Детальная информация

Название: Нейросетевое управление траекторией двухзвенного манипулятора: магистерская диссертация: 27.04.04
Авторы: Глех Екатерина Васильевна
Научный руководитель: Курмашев Арон Даутханович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы промышленные — Автоматическое управление; Нейронные сети; двухзвенные манипуляторы
УДК: 621.865.8-529:004.032.26(043.3)
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.04.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-2564
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе была построена модель двухзвенного манипулятора с упругими связями. Были синтезированы различные типы регуляторов: пропорциональный, пропорционально-интегральный, нечеткий и нейросетевой. В рамках синтеза нейросетевого регулятора была обучена нейронная сеть. Были разработаны модели согласованного управления. Проведено моделирование систем с использованием различных регуляторов при одинаковых возмущениях. По итогам моделирования были построены зависимости показателей качества воспроизведения траектории (контурной ошибки и добротности по среднеквадратической ошибке) от контурной скорости, величины нагрузки и вида регулятора.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 325
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика