Детальная информация
| Название | Нейросетевое управление траекторией двухзвенного манипулятора: магистерская диссертация: 27.04.04 |
|---|---|
| Авторы | Глех Екатерина Васильевна |
| Научный руководитель | Курмашев Арон Даутханович |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2017 |
| Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Тематика | Роботы промышленные — Автоматическое управление ; Нейронные сети ; двухзвенные манипуляторы |
| УДК | 621.865.8-529:004.032.26(043.3) |
| Тип документа | Выпускная квалификационная работа магистра |
| Тип файла | |
| Язык | Русский |
| Уровень высшего образования | Магистратура |
| Код специальности ФГОС | 27.04.04 |
| Группа специальностей ФГОС | 270000 - Управление в технических системах |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-2564 |
| Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\42921 |
| Дата создания записи | 03.10.2017 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
| Группа | Анонимные пользователи |
|---|---|
| Сеть | Интернет |
В данной работе была построена модель двухзвенного манипулятора с упругими связями. Были синтезированы различные типы регуляторов: пропорциональный, пропорционально-интегральный, нечеткий и нейросетевой. В рамках синтеза нейросетевого регулятора была обучена нейронная сеть. Были разработаны модели согласованного управления. Проведено моделирование систем с использованием различных регуляторов при одинаковых возмущениях. По итогам моделирования были построены зависимости показателей качества воспроизведения траектории (контурной ошибки и добротности по среднеквадратической ошибке) от контурной скорости, величины нагрузки и вида регулятора.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
| Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 336
За последние 30 дней: 0
