С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Нейросетевое управление траекторией двухзвенного манипулятора: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators: Глех Екатерина Васильевна
Scientific adviser: Курмашев Арон Даутханович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные — Автоматическое управление; Нейронные сети; двухзвенные манипуляторы
UDC: 621.865.8-529:004.032.26(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-2564
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе была построена модель двухзвенного манипулятора с упругими связями. Были синтезированы различные типы регуляторов: пропорциональный, пропорционально-интегральный, нечеткий и нейросетевой. В рамках синтеза нейросетевого регулятора была обучена нейронная сеть. Были разработаны модели согласованного управления. Проведено моделирование систем с использованием различных регуляторов при одинаковых возмущениях. По итогам моделирования были построены зависимости показателей качества воспроизведения траектории (контурной ошибки и добротности по среднеквадратической ошибке) от контурной скорости, величины нагрузки и вида регулятора.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 318
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics