Details

Title Нейросетевое управление траекторией двухзвенного манипулятора: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators Глех Екатерина Васильевна
Scientific adviser Курмашев Арон Даутханович
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint Санкт-Петербург, 2017
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects Роботы промышленные — Автоматическое управление ; Нейронные сети ; двухзвенные манипуляторы
UDC 621.865.8-529:004.032.26(043.3)
Document type Master graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Master
Speciality code (FGOS) 27.04.04
Speciality group (FGOS) 270000 - Управление в технических системах
DOI 10.18720/SPBPU/2/v17-2564
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\42921
Record create date 10/3/2017

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

В данной работе была построена модель двухзвенного манипулятора с упругими связями. Были синтезированы различные типы регуляторов: пропорциональный, пропорционально-интегральный, нечеткий и нейросетевой. В рамках синтеза нейросетевого регулятора была обучена нейронная сеть. Были разработаны модели согласованного управления. Проведено моделирование систем с использованием различных регуляторов при одинаковых возмущениях. По итогам моделирования были построены зависимости показателей качества воспроизведения траектории (контурной ошибки и добротности по среднеквадратической ошибке) от контурной скорости, величины нагрузки и вида регулятора.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 336 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics