Детальная информация

Название: Моделирование системы позиционно-скоростного полуавтоматического управления манипулятором: магистерская диссертация: 27.04.04
Авторы: Резанова Дарья Дмитриевна
Научный руководитель: Ростов Николай Васильевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы промышленные — Управление; Компьютерное моделирование; Роботы промышленные — Исполнительные механизмы; скоростное управление
УДК: 004.94(043.3); 621.865.8-236-529(043.3)
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Магистратура
Код специальности ФГОС: 27.04.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-2572
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: RU\SPSTU\edoc\43021

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Предметом рассмотрения магистерской диссертации является система позиционно-скоростного полуавтоматического управления трёхзвенным манипуляционным роботом со звеньями вращательного типа. Целью работы является анимационное компьютерное моделирование рассматриваемой системы с учетом динамики исполнительного механизма робота. В данной работе осуществляется разработка компьютерной модели и исследование систем полуавтоматического управления по вектору скорости и положению схвата робота. Приведены рекомендации по выбору управляющего устройства.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Внешние организации №2 Все Прочитать
Внешние организации №1 Все
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • 1 Обзор алгоритмов полуавтоматического управления манипуляционными роботами
    • 1.1 Общая функциональная схема системы управления
    • 1.2. Виды систем дистанционного управления манипуляционными роботами
    • 1.3. Области применения систем полуавтоматического управления
    • 2. Математическое описание системы позиционно-скоростного управления трехзвенным манипуляционным роботом
    • 2.1 Модель трехзвенного исполнительного механизма. Puma-560
    • 2.2 Прямая и обратная задачи кинематики
    • 2.3 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора
    • 2.4 Алгоритм управления по скорости трехзвенным манипулятором
    • 2.5 Алгоритм управления по положению трехзвенным манипулятором
    • 3. Разработка компьютерной модели системы полуавтоматического управления
    • 3.1 Описание инструментов моделирования
    • 3.2 Компьютерная модель системы скоростного управления
    • 3.3 Компьютерная модель системы позиционного управления
    • 4. Компьютерное исследование системы управления в основных режимах работы
    • 4.1 Исследование системы управления в скоростном режиме
    • 4.2 Исследование системы управления в позиционном режиме
    • 5. Рекомендации по выбору управляющего устройства
    • 5.1. Виды рукояток (джойстиков)
    • 5.2. Пример тренажерного комплекса для подготовки операторов
  • Заключение
  • Список литературы

Статистика использования

stat Количество обращений: 99
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика