Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Предметом рассмотрения магистерской диссертации является система позиционно-скоростного полуавтоматического управления трёхзвенным манипуляционным роботом со звеньями вращательного типа. Целью работы является анимационное компьютерное моделирование рассматриваемой системы с учетом динамики исполнительного механизма робота. В данной работе осуществляется разработка компьютерной модели и исследование систем полуавтоматического управления по вектору скорости и положению схвата робота. Приведены рекомендации по выбору управляющего устройства.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Table of Contents
- 1 Обзор алгоритмов полуавтоматического управления манипуляционными роботами
- 1.1 Общая функциональная схема системы управления
- 1.2. Виды систем дистанционного управления манипуляционными роботами
- 1.3. Области применения систем полуавтоматического управления
- 2. Математическое описание системы позиционно-скоростного управления трехзвенным манипуляционным роботом
- 2.1 Модель трехзвенного исполнительного механизма. Puma-560
- 2.2 Прямая и обратная задачи кинематики
- 2.3 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора
- 2.4 Алгоритм управления по скорости трехзвенным манипулятором
- 2.5 Алгоритм управления по положению трехзвенным манипулятором
- 3. Разработка компьютерной модели системы полуавтоматического управления
- 3.1 Описание инструментов моделирования
- 3.2 Компьютерная модель системы скоростного управления
- 3.3 Компьютерная модель системы позиционного управления
- 4. Компьютерное исследование системы управления в основных режимах работы
- 4.1 Исследование системы управления в скоростном режиме
- 4.2 Исследование системы управления в позиционном режиме
- 5. Рекомендации по выбору управляющего устройства
- 5.1. Виды рукояток (джойстиков)
- 5.2. Пример тренажерного комплекса для подготовки операторов
- Заключение
- Список литературы
Usage statistics
Access count: 99
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |