С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Оценка энергозатрат при движении сферического робота по произвольной траектории: магистерская диссертация: 23.04.02
Creators: Васильев Игорь Владимирович
Scientific adviser: Добрецов Роман Юрьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт энергетики и транспортных систем
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Траектории; Робототехнические системы; Приводы; тяговый баланс; мощностной баланс; карта проходимости; сферический робот
UDC: 621.865.8(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 23.04.02
Speciality group (FGOS): 230000 - Техника и технологии наземного транспорта
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-4740
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Целью магистерской диссертации является оценка энергозатрат при движении сферического робота (СР) по произвольной траектории, т.е. раскрытие связей между параметрами внешней среды и кинематическими, силовыми и энергетическими характеристиками шасси СР. Основными подходами к исследованию данной проблемы являются методы теории движения транспортных машин, в свою очередь базирующиеся на законах теоретической механики, физики и др.; методологический аппарат позволяет существенно упростить неголономную задачу о движении шара и получить пригодные для практического применения кинематические, силовые, энергетические характеристики процесса. В ходе работы выполнено следующее: подготовлен обзор образцов СР, выполненных различными организациями и частными лицами; обоснованы основные технические параметры шасси; проведен комплекс расчетно-теоретических исследований динамических характеристик, аспектов устойчивости и управляемости шасси в различных условиях эксплуатации; рассмотрены вопросы расчетной оценки энергозатрат на движение сферического робота по произвольной траектории; предложено понятие карты энергозатрат и показаны принципы использования такой карты при прокладке траектории робота; предложен подход к построению карты энергозатрат на основе предварительного исследования местности с помощью робота.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 254
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics