Details

Title Оценка энергозатрат при движении сферического робота по произвольной траектории: магистерская диссертация: 23.04.02
Creators Васильев Игорь Владимирович
Scientific adviser Добрецов Роман Юрьевич
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт энергетики и транспортных систем
Imprint Санкт-Петербург, 2017
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects Траектории ; Робототехнические системы ; Приводы ; тяговый баланс ; мощностной баланс ; карта проходимости ; сферический робот
UDC 621.865.8(043.3)
Document type Master graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Master
Speciality code (FGOS) 23.04.02
Speciality group (FGOS) 230000 - Техника и технологии наземного транспорта
DOI 10.18720/SPBPU/2/v17-4740
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\47345
Record create date 11/7/2017

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

Целью магистерской диссертации является оценка энергозатрат при движении сферического робота (СР) по произвольной траектории, т.е. раскрытие связей между параметрами внешней среды и кинематическими, силовыми и энергетическими характеристиками шасси СР. Основными подходами к исследованию данной проблемы являются методы теории движения транспортных машин, в свою очередь базирующиеся на законах теоретической механики, физики и др.; методологический аппарат позволяет существенно упростить неголономную задачу о движении шара и получить пригодные для практического применения кинематические, силовые, энергетические характеристики процесса. В ходе работы выполнено следующее: подготовлен обзор образцов СР, выполненных различными организациями и частными лицами; обоснованы основные технические параметры шасси; проведен комплекс расчетно-теоретических исследований динамических характеристик, аспектов устойчивости и управляемости шасси в различных условиях эксплуатации; рассмотрены вопросы расчетной оценки энергозатрат на движение сферического робота по произвольной траектории; предложено понятие карты энергозатрат и показаны принципы использования такой карты при прокладке траектории робота; предложен подход к построению карты энергозатрат на основе предварительного исследования местности с помощью робота.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 259 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics