Details
Title | Оценка энергозатрат при движении сферического робота по произвольной траектории: магистерская диссертация: 23.04.02 |
---|---|
Creators | Васильев Игорь Владимирович |
Scientific adviser | Добрецов Роман Юрьевич |
Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт энергетики и транспортных систем |
Imprint | Санкт-Петербург, 2017 |
Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Subjects | Траектории ; Робототехнические системы ; Приводы ; тяговый баланс ; мощностной баланс ; карта проходимости ; сферический робот |
UDC | 621.865.8(043.3) |
Document type | Master graduation qualification work |
File type | |
Language | Russian |
Level of education | Master |
Speciality code (FGOS) | 23.04.02 |
Speciality group (FGOS) | 230000 - Техника и технологии наземного транспорта |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-4740 |
Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | RU\SPSTU\edoc\47345 |
Record create date | 11/7/2017 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group | Anonymous |
---|---|
Network | Internet |
Целью магистерской диссертации является оценка энергозатрат при движении сферического робота (СР) по произвольной траектории, т.е. раскрытие связей между параметрами внешней среды и кинематическими, силовыми и энергетическими характеристиками шасси СР. Основными подходами к исследованию данной проблемы являются методы теории движения транспортных машин, в свою очередь базирующиеся на законах теоретической механики, физики и др.; методологический аппарат позволяет существенно упростить неголономную задачу о движении шара и получить пригодные для практического применения кинематические, силовые, энергетические характеристики процесса. В ходе работы выполнено следующее: подготовлен обзор образцов СР, выполненных различными организациями и частными лицами; обоснованы основные технические параметры шасси; проведен комплекс расчетно-теоретических исследований динамических характеристик, аспектов устойчивости и управляемости шасси в различных условиях эксплуатации; рассмотрены вопросы расчетной оценки энергозатрат на движение сферического робота по произвольной траектории; предложено понятие карты энергозатрат и показаны принципы использования такой карты при прокладке траектории робота; предложен подход к построению карты энергозатрат на основе предварительного исследования местности с помощью робота.
Network | User group | Action |
---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All |
|
Internet | Authorized users SPbPU |
|
Internet | Anonymous |
|
Access count: 259
Last 30 days: 0