Детальная информация

Название: Исследование методов пространственной разгрузки объекта с последующей разработкой системы пространственного обезвешивания многостепенного манипулятора: магистерская диссертация: 15.04.06
Авторы: Шулекин Олег Алексеевич
Научный руководитель: Заруцкий Николай Владимирович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы промышленные; Математическое моделирование; Космические летательные аппараты; Всемирное тяготение; системы пространственного обезвешивания; пространственная разгрузка
УДК: 621.865.8:629.78(043.3)
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.04.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-4891
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Объектом исследования является система пространственной разгрузки манипулятора. Цель работы - исследование методов пространственной разгрузки объекта с последующей разработкой системы пространственного обезвешивания многостепенного манипулятора. В процессе работы проводилась проверка расчетов на математической модели системы пространственного обезвешивания манипулятора.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Аналитический обзор систем обезвешивания
    • 1.1 Понятие системы обезвешивания
    • 1.2 Пассивные системы обезвешивания
    • 1.3 Активные системы обезвешивания
    • 1.4 Выбор системы обезвешивания и выводы по разделу
  • 2 Расчет системы обезвешивания
    • 2.1 Положение центра масс системы
    • 2.2 Расчет пружин
    • 2.3 Расчеты и возможность применения метода для семистепенного манипулятора
    • 2.4 Вывод по разделу
  • 3 Математическая модель
    • 3.1 Построение математической модели
    • 3.2 Выводы по разделу
  • 4 Выбор комплектующих
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • Приложение А Параметры Денавита-Хаттенберга
  • Приложение Б Кинематическая схема манипулятора
  • Приложение В Рабочее окно среды MathCAD

Статистика использования

stat Количество обращений: 19
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика