Details
| Title | Исследование методов пространственной разгрузки объекта с последующей разработкой системы пространственного обезвешивания многостепенного манипулятора: магистерская диссертация: 15.04.06 |
|---|---|
| Creators | Шулекин Олег Алексеевич |
| Scientific adviser | Заруцкий Николай Владимирович |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2017 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы промышленные ; Математическое моделирование ; Космические летательные аппараты ; Всемирное тяготение ; системы пространственного обезвешивания ; пространственная разгрузка |
| UDC | 621.865.8:629.78(043.3) |
| Document type | Master graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Master |
| Speciality code (FGOS) | 15.04.06 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-4891 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\46194 |
| Record create date | 10/26/2017 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Объектом исследования является система пространственной разгрузки манипулятора. Цель работы - исследование методов пространственной разгрузки объекта с последующей разработкой системы пространственного обезвешивания многостепенного манипулятора. В процессе работы проводилась проверка расчетов на математической модели системы пространственного обезвешивания манипулятора.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- ВВЕДЕНИЕ
- 1 Аналитический обзор систем обезвешивания
- 1.1 Понятие системы обезвешивания
- 1.2 Пассивные системы обезвешивания
- 1.3 Активные системы обезвешивания
- 1.4 Выбор системы обезвешивания и выводы по разделу
- 2 Расчет системы обезвешивания
- 2.1 Положение центра масс системы
- 2.2 Расчет пружин
- 2.3 Расчеты и возможность применения метода для семистепенного манипулятора
- 2.4 Вывод по разделу
- 3 Математическая модель
- 3.1 Построение математической модели
- 3.2 Выводы по разделу
- 4 Выбор комплектующих
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- Приложение А Параметры Денавита-Хаттенберга
- Приложение Б Кинематическая схема манипулятора
- Приложение В Рабочее окно среды MathCAD
Access count: 100
Last 30 days: 0
