Детальная информация
Название | Алгоритм управления на основе математической модели квадрокоптера: бакалаврская работа: 27.03.03 |
---|---|
Авторы | Кияшко Мария Александровна |
Научный руководитель | Ефремов А. А. |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2017 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Тематика | квадрокоптер ; математическая модель ; регулятор ; траектория |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Бакалавриат |
Код специальности ФГОС | 27.03.03 |
Группа специальностей ФГОС | 270000 - Управление в технических системах |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-5863 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\48632 |
Дата создания записи | 16.11.2017 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
Объектом исследования является квадрокоптер Crazyflie 2.0, его математическая модель и система управления. Цель работы - построение математической модели реального квадрокоптера, а также построение системы управления для осуществления полета объекта по заданной траектории. В работе рассмотрены различные математические модели квадрокоптеров, построена собственная математическая модель квадрокоптера, синтезирована система управления и проведен численный эксперимент.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
- Введение
- 1 Постановка задачи
- 2 Основная часть
- 2.1 Обзор литературы
- 2.1.1 Описание и математические модели объекта управления
- 2.1.2 Регуляторы
- 2.1 Обзор литературы
- 3 Синтез математической модели
- 3.1 Синтез управления квадрокоптером
- 3.1.1 Выбор регуляторов
- 3.1.2 Построение управления
- 3.1 Синтез управления квадрокоптером
- 4 Проведение численного эксперимента
- 4.1 Моделирование взлета и зависания квадрокоптера
- 4.2 Моделирование полета по траектории на заданной высоте
- 4.2.1 Полет с поворотом на 90 градусов
- 4.2.2 Полет с поворотом на 180 градусов
- 4.2.3 Полет с поворотом на 270 градусов
- Заключение
- Список литературы
Количество обращений: 409
За последние 30 дней: 0