Детальная информация

Название: Алгоритм управления на основе математической модели квадрокоптера: бакалаврская работа: 27.03.03
Авторы: Кияшко Мария Александровна
Научный руководитель: Ефремов А. А.
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: квадрокоптер; математическая модель; регулятор; траектория
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 27.03.03
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-5863
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: RU\SPSTU\edoc\48632

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Объектом исследования является квадрокоптер Crazyflie 2.0, его математическая модель и система управления. Цель работы - построение математической модели реального квадрокоптера, а также построение системы управления для осуществления полета объекта по заданной траектории. В работе рассмотрены различные математические модели квадрокоптеров, построена собственная математическая модель квадрокоптера, синтезирована система управления и проведен численный эксперимент.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Внешние организации №2 Все Прочитать
Внешние организации №1 Все
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • Введение
  • 1 Постановка задачи
  • 2 Основная часть
    • 2.1 Обзор литературы
      • 2.1.1 Описание и математические модели объекта управления
      • 2.1.2 Регуляторы
  • 3 Синтез математической модели
    • 3.1 Синтез управления квадрокоптером
      • 3.1.1 Выбор регуляторов
      • 3.1.2 Построение управления
  • 4 Проведение численного эксперимента
    • 4.1 Моделирование взлета и зависания квадрокоптера
    • 4.2 Моделирование полета по траектории на заданной высоте
      • 4.2.1 Полет с поворотом на 90 градусов
      • 4.2.2 Полет с поворотом на 180 градусов
      • 4.2.3 Полет с поворотом на 270 градусов
  • Заключение
  • Список литературы

Статистика использования

stat Количество обращений: 403
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика