Details

Суть работы состоит в том, чтобы стабилизировать крен судна идущего прямолинейным курсом в открытом море с постоянной скоростью. В качестве системы стабилизации на судне применяются стабилизаторы в виде судовых крыльев, установленных симметрично по бокам корпуса. Для выполнения поставленной задачи работа формально может быть поделена на несколько этапов. Первым этапом будет сформирована нелинейная модель судна с боковыми крыльями, после чего данная модель будет линеаризована с целью дальнейшего построения регулятора. Для того чтобы реализованный регулятор правильно функционировал в заданной системе, перед этапом его разработки необходимо провести сравнение линеаризованной и нелинейной моделей судна на предмет аналогичного поведения. Заключительным этапом является формирование самого регулятора на основе метода оптимизации и проведение ряда экспериментов на предмет эффективности работы сформированной замкнутой системы. Выходом регулятора является угол отклонения крыльев. Возмущение в системе возникает вследствие симуляции удара волн о борта судна. В качестве метода сокращения порядка модели будет использован метода сбалансированного усечения. Желаемый результат состоит в сокращении дисперсии и среднего значения угла крена судна минимум на по сравнению с системой, в которой регулятор отсутствует.