Детальная информация

Название: Информационная система управления траекторией многозвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности: бакалаврская работа: 09.03.02
Авторы: Башкин Константин Геннадьевич
Научный руководитель: Болотин Игорь Васильевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: многозвенный манипулятор; траектория движения; задачи кинематики; вращательные степени подвижности
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.03.02
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-5930
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В работе рассмотрена конструкция робота-манипулятора с тремя вращательными степенями подвижности. Произведен расчет траектории движения. Построены схемы алгоритмов и выражены формулы для расчета скоростей звеньев манипулятора.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • Введение
  • 1. Определение манипулятора, степени подвижности и системы координат манипуляторов
  • 2. Кинематическая модель многозвенного манипулятора. Прямая и обратная задачи кинематики
  • 3. Методы вычисления положения многозвенного манипулятора, методы расчета ориентации захватного устройства
  • 4. Методы расчета углов поворота каждого из звеньев для заданных позиций и ориентации захвата.
  • 5. Расчет траектории движения манипулятора.
  • 6. Определение скоростей звеньев манипулятора.
  • Заключение
  • Литература
  • Приложения

Статистика использования

stat Количество обращений: 1067
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика