С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Информационная система управления траекторией многозвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности: бакалаврская работа: 09.03.02
Creators: Башкин Константин Геннадьевич
Scientific adviser: Болотин Игорь Васильевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: многозвенный манипулятор; траектория движения; задачи кинематики; вращательные степени подвижности
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 09.03.02
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-5930
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В работе рассмотрена конструкция робота-манипулятора с тремя вращательными степенями подвижности. Произведен расчет траектории движения. Построены схемы алгоритмов и выражены формулы для расчета скоростей звеньев манипулятора.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • Введение
  • 1. Определение манипулятора, степени подвижности и системы координат манипуляторов
  • 2. Кинематическая модель многозвенного манипулятора. Прямая и обратная задачи кинематики
  • 3. Методы вычисления положения многозвенного манипулятора, методы расчета ориентации захватного устройства
  • 4. Методы расчета углов поворота каждого из звеньев для заданных позиций и ориентации захвата.
  • 5. Расчет траектории движения манипулятора.
  • 6. Определение скоростей звеньев манипулятора.
  • Заключение
  • Литература
  • Приложения

Usage statistics

stat Access count: 3749
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics