Details

Title Информационная система управления траекторией многозвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности: бакалаврская работа: 09.03.02
Creators Башкин Константин Геннадьевич
Scientific adviser Болотин Игорь Васильевич
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint Санкт-Петербург, 2017
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects многозвенный манипулятор ; траектория движения ; задачи кинематики ; вращательные степени подвижности
Document type Bachelor graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Bachelor
Speciality code (FGOS) 09.03.02
Speciality group (FGOS) 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI 10.18720/SPBPU/2/v17-5930
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\49146
Record create date 11/21/2017

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

В работе рассмотрена конструкция робота-манипулятора с тремя вращательными степенями подвижности. Произведен расчет траектории движения. Построены схемы алгоритмов и выражены формулы для расчета скоростей звеньев манипулятора.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous
  • Введение
  • 1. Определение манипулятора, степени подвижности и системы координат манипуляторов
  • 2. Кинематическая модель многозвенного манипулятора. Прямая и обратная задачи кинематики
  • 3. Методы вычисления положения многозвенного манипулятора, методы расчета ориентации захватного устройства
  • 4. Методы расчета углов поворота каждого из звеньев для заданных позиций и ориентации захвата.
  • 5. Расчет траектории движения манипулятора.
  • 6. Определение скоростей звеньев манипулятора.
  • Заключение
  • Литература
  • Приложения

Access count: 3798 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics