Details
| Title | Информационная система управления траекторией многозвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности: бакалаврская работа: 09.03.02 |
|---|---|
| Creators | Башкин Константин Геннадьевич |
| Scientific adviser | Болотин Игорь Васильевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2017 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | многозвенный манипулятор ; траектория движения ; задачи кинематики ; вращательные степени подвижности |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 09.03.02 |
| Speciality group (FGOS) | 090000 - Информатика и вычислительная техника |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-5930 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\49146 |
| Record create date | 11/21/2017 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В работе рассмотрена конструкция робота-манипулятора с тремя вращательными степенями подвижности. Произведен расчет траектории движения. Построены схемы алгоритмов и выражены формулы для расчета скоростей звеньев манипулятора.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- Введение
- 1. Определение манипулятора, степени подвижности и системы координат манипуляторов
- 2. Кинематическая модель многозвенного манипулятора. Прямая и обратная задачи кинематики
- 3. Методы вычисления положения многозвенного манипулятора, методы расчета ориентации захватного устройства
- 4. Методы расчета углов поворота каждого из звеньев для заданных позиций и ориентации захвата.
- 5. Расчет траектории движения манипулятора.
- 6. Определение скоростей звеньев манипулятора.
- Заключение
- Литература
- Приложения
Access count: 3798
Last 30 days: 0
