?

Детальная информация
Таблица Карточка RUSMARC
Название: Разработка приложения для автоматизированного поиска объектов роботизированным устройством: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.03 - Прикладная информатика ; 09.04.03_04 - Прикладная информатика в области информационных ресурсов
Авторы: Усова Алина Владиславовна
Научный руководитель: Белых И. Н.
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Распознавание образов; Робототехнические системы; Навигация; мобильные роботы
УДК: 004.93'1
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Магистратура
Код специальности ФГОС: 09.04.03
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3766
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: RU\SPSTU\edoc\56192

Разрешенные действия: –

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема магистерской работы относится к области автономной навигации и мобильной робототехники.В ходе работы был выполнен обзор последних исследований в области автономной навигации, рассмотрены существующие методы построения карт помещений, виды датчиков и технологии, использующиеся для локализации роботизированных устройств, а также современные программные платформы, позволяющие реализовать данные функции. На основе исследования было разработано приложение, реализующее функции автономной навигации и поиска объектов в помещении, при условии использования только данных с камеры и инерционных датчиков и без определенной заранее карты.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • (подпись) инициалы, фамилия
  • РЕФЕРАТ
    • Определения
    • Обозначения и сокращения
    • ВВЕДЕНИЕ
    • ГЛАВА 1. Обзор существующих методов и разработок
      • 1.1. Методы построения карты помещения
      • 1.2. Датчики и техники локализации
        • 1.2.1. Одометрия
        • 1.2.2. Инерциальная навигация
        • 1.2.3. GPS / GNSS
        • 1.2.4. Wi-Fi
        • 1.2.5. Bluetooth
        • 1.2.6. Ультразвуковые датчики
        • 1.2.7. Лазерные датчики
        • 1.2.8. Оптические камеры
  • Таблица 1.1
  • Продолжение табл.1.1
    • 1.2.9. Сравнение методов позиционирования
  • Таблица 1.2
  • Продолжение табл.1.2
    • 1.3. Алгоритмы построения пути
    • Глава 2. Выбор аппаратной и программной платформы
      • 2.1. Технические характеристики iPhone
      • 2.2. Обзор фреймворка ARKit
      • 2.3. Core ML и распознавание объектов
      • 2.4. Обзор аналогов программной платформы
      • 2.5. Платформа для движения устройства
    • Глава 3. Разработка и реализация алгоритма
      • 3.1. Структура приложения
      • 3.2. Модуль динамического построения карты помещения
      • 3.3. Модуль распознавания и размещения на карте объектов
      • 3.4. Модуль поиска пути
    • Глава 4. Тестирование приложения
      • 4.1. Результаты тестирования
      • 4.2. Оптимизация работы приложения
      • 4.3. Анализ результатов
    • Заключение
    • Список использованных источников
    • Класс Map
    • Класс MapElement
    • Класс ARViewController
    • Класс MapViewController
    • Класс MapPreViewController
    • Класс AStarPathFinder
    • Класс Node

Статистика использования

stat Количество обращений: 90
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика