Детальная информация

Название: Разработка приложения для автоматизированного поиска объектов роботизированным устройством: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.03 - Прикладная информатика ; 09.04.03_04 - Прикладная информатика в области информационных ресурсов
Авторы: Усова Алина Владиславовна
Научный руководитель: Белых И. Н.
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Распознавание образов; Робототехнические системы; Навигация; мобильные роботы
УДК: 004.93'1
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.04.03
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3766
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема магистерской работы относится к области автономной навигации и мобильной робототехники.В ходе работы был выполнен обзор последних исследований в области автономной навигации, рассмотрены существующие методы построения карт помещений, виды датчиков и технологии, использующиеся для локализации роботизированных устройств, а также современные программные платформы, позволяющие реализовать данные функции. На основе исследования было разработано приложение, реализующее функции автономной навигации и поиска объектов в помещении, при условии использования только данных с камеры и инерционных датчиков и без определенной заранее карты.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • (подпись) инициалы, фамилия
  • РЕФЕРАТ
    • Определения
    • Обозначения и сокращения
    • ВВЕДЕНИЕ
    • ГЛАВА 1. Обзор существующих методов и разработок
      • 1.1. Методы построения карты помещения
      • 1.2. Датчики и техники локализации
        • 1.2.1. Одометрия
        • 1.2.2. Инерциальная навигация
        • 1.2.3. GPS / GNSS
        • 1.2.4. Wi-Fi
        • 1.2.5. Bluetooth
        • 1.2.6. Ультразвуковые датчики
        • 1.2.7. Лазерные датчики
        • 1.2.8. Оптические камеры
  • Таблица 1.1
  • Продолжение табл.1.1
    • 1.2.9. Сравнение методов позиционирования
  • Таблица 1.2
  • Продолжение табл.1.2
    • 1.3. Алгоритмы построения пути
    • Глава 2. Выбор аппаратной и программной платформы
      • 2.1. Технические характеристики iPhone
      • 2.2. Обзор фреймворка ARKit
      • 2.3. Core ML и распознавание объектов
      • 2.4. Обзор аналогов программной платформы
      • 2.5. Платформа для движения устройства
    • Глава 3. Разработка и реализация алгоритма
      • 3.1. Структура приложения
      • 3.2. Модуль динамического построения карты помещения
      • 3.3. Модуль распознавания и размещения на карте объектов
      • 3.4. Модуль поиска пути
    • Глава 4. Тестирование приложения
      • 4.1. Результаты тестирования
      • 4.2. Оптимизация работы приложения
      • 4.3. Анализ результатов
    • Заключение
    • Список использованных источников
    • Класс Map
    • Класс MapElement
    • Класс ARViewController
    • Класс MapViewController
    • Класс MapPreViewController
    • Класс AStarPathFinder
    • Класс Node

Статистика использования

stat Количество обращений: 25
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика