Details

Title: Разработка приложения для автоматизированного поиска объектов роботизированным устройством: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.03 - Прикладная информатика ; 09.04.03_04 - Прикладная информатика в области информационных ресурсов
Creators: Усова Алина Владиславовна
Scientific adviser: Белых И. Н.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Распознавание образов; Робототехнические системы; Навигация; мобильные роботы
UDC: 004.93'1
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 09.04.03
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
Links: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3766
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Тема магистерской работы относится к области автономной навигации и мобильной робототехники.В ходе работы был выполнен обзор последних исследований в области автономной навигации, рассмотрены существующие методы построения карт помещений, виды датчиков и технологии, использующиеся для локализации роботизированных устройств, а также современные программные платформы, позволяющие реализовать данные функции. На основе исследования было разработано приложение, реализующее функции автономной навигации и поиска объектов в помещении, при условии использования только данных с камеры и инерционных датчиков и без определенной заранее карты.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • (подпись) инициалы, фамилия
  • РЕФЕРАТ
    • Определения
    • Обозначения и сокращения
    • ВВЕДЕНИЕ
    • ГЛАВА 1. Обзор существующих методов и разработок
      • 1.1. Методы построения карты помещения
      • 1.2. Датчики и техники локализации
        • 1.2.1. Одометрия
        • 1.2.2. Инерциальная навигация
        • 1.2.3. GPS / GNSS
        • 1.2.4. Wi-Fi
        • 1.2.5. Bluetooth
        • 1.2.6. Ультразвуковые датчики
        • 1.2.7. Лазерные датчики
        • 1.2.8. Оптические камеры
  • Таблица 1.1
  • Продолжение табл.1.1
    • 1.2.9. Сравнение методов позиционирования
  • Таблица 1.2
  • Продолжение табл.1.2
    • 1.3. Алгоритмы построения пути
    • Глава 2. Выбор аппаратной и программной платформы
      • 2.1. Технические характеристики iPhone
      • 2.2. Обзор фреймворка ARKit
      • 2.3. Core ML и распознавание объектов
      • 2.4. Обзор аналогов программной платформы
      • 2.5. Платформа для движения устройства
    • Глава 3. Разработка и реализация алгоритма
      • 3.1. Структура приложения
      • 3.2. Модуль динамического построения карты помещения
      • 3.3. Модуль распознавания и размещения на карте объектов
      • 3.4. Модуль поиска пути
    • Глава 4. Тестирование приложения
      • 4.1. Результаты тестирования
      • 4.2. Оптимизация работы приложения
      • 4.3. Анализ результатов
    • Заключение
    • Список использованных источников
    • Класс Map
    • Класс MapElement
    • Класс ARViewController
    • Класс MapViewController
    • Класс MapPreViewController
    • Класс AStarPathFinder
    • Класс Node

Usage statistics

stat Access count: 29
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics