Details
| Title | Разработка приложения для автоматизированного поиска объектов роботизированным устройством: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.03 - Прикладная информатика ; 09.04.03_04 - Прикладная информатика в области информационных ресурсов |
|---|---|
| Creators | Усова Алина Владиславовна |
| Scientific adviser | Белых И. Н. |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Распознавание образов ; Робототехнические системы ; Навигация ; мобильные роботы |
| UDC | 004.93'1 |
| Document type | Master graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Master |
| Speciality code (FGOS) | 09.04.03 |
| Speciality group (FGOS) | 090000 - Информатика и вычислительная техника |
| Links | Отзыв руководителя ; Рецензия |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-3766 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\56192 |
| Record create date | 11/9/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Тема магистерской работы относится к области автономной навигации и мобильной робототехники.В ходе работы был выполнен обзор последних исследований в области автономной навигации, рассмотрены существующие методы построения карт помещений, виды датчиков и технологии, использующиеся для локализации роботизированных устройств, а также современные программные платформы, позволяющие реализовать данные функции. На основе исследования было разработано приложение, реализующее функции автономной навигации и поиска объектов в помещении, при условии использования только данных с камеры и инерционных датчиков и без определенной заранее карты.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- (подпись) инициалы, фамилия
- РЕФЕРАТ
- Определения
- Обозначения и сокращения
- ВВЕДЕНИЕ
- ГЛАВА 1. Обзор существующих методов и разработок
- 1.1. Методы построения карты помещения
- 1.2. Датчики и техники локализации
- 1.2.1. Одометрия
- 1.2.2. Инерциальная навигация
- 1.2.3. GPS / GNSS
- 1.2.4. Wi-Fi
- 1.2.5. Bluetooth
- 1.2.6. Ультразвуковые датчики
- 1.2.7. Лазерные датчики
- 1.2.8. Оптические камеры
- Таблица 1.1
- Продолжение табл.1.1
- 1.2.9. Сравнение методов позиционирования
- Таблица 1.2
- Продолжение табл.1.2
- 1.3. Алгоритмы построения пути
- Глава 2. Выбор аппаратной и программной платформы
- 2.1. Технические характеристики iPhone
- 2.2. Обзор фреймворка ARKit
- 2.3. Core ML и распознавание объектов
- 2.4. Обзор аналогов программной платформы
- 2.5. Платформа для движения устройства
- Глава 3. Разработка и реализация алгоритма
- 3.1. Структура приложения
- 3.2. Модуль динамического построения карты помещения
- 3.3. Модуль распознавания и размещения на карте объектов
- 3.4. Модуль поиска пути
- Глава 4. Тестирование приложения
- 4.1. Результаты тестирования
- 4.2. Оптимизация работы приложения
- 4.3. Анализ результатов
- Заключение
- Список использованных источников
- Класс Map
- Класс MapElement
- Класс ARViewController
- Класс MapViewController
- Класс MapPreViewController
- Класс AStarPathFinder
- Класс Node
Access count: 94
Last 30 days: 0
