Details

Программная робототехника является частью новых технологий, которые являются частью робототехники, которая ищет улучшения в этой области. Программная робототехника часть новых поколений робота которые улучшают движение и безопасность во время деятельности, давая разрешение для ранее упущенных характеристик считая к материальным конструкциям. Это приносит вполне новую трудную задачу для исследователя, должную к добавлению гибких материалов, потребность теории управления быть изученным от различной перспективы с различными аппаратурами измерения. Следовательно, где программный Датчик пришел вверх, с традиционного «трудного» блока датчика или уменьшает первоначально движение гибкого материала, поэтому, этот новый фокус зоны исследования на развитии гибкого датчика который может дать точное измерение положения привода без мешать движение его, однако этот гибкий датчик должен выполнить несколько требований прежде чем их можно рассматривать для серии массового производства. Данная диссертация является экспериментальным исследованием, посвященным проблемам измерений в данной области. Цель состоит в том, чтобы определить производительность при общих обстоятельствах. Дипломная работа включает в себя выявление возможных решений поставленной задачи, теоретическую идентификацию поведения мягкого исполнительного механизма и измерительных задач и, наконец, выбор и разработку ряда экспериментов для валидации.

Soft Robotics is part of the emerging technologies that form part of Robotics, which looks for the improvement of this field. Soft Robotics is part of the new generations of robot that improve the motion and safety during operation, giving a solution for the previously neglected features regarding to material designs. This brings a complete new a challenging task for researcher, due to the addition of flexible materials, the control theory need to be studied from a different perspective with different measurement instruments. Hence, where soft Sensor came up, since the traditional hard'' sensor block or decrease the original motion of a flexible material, therefore, this new research area focus on the development of a flexible sensor that can give accurate measurement of the actuator state without obstructing the motion of it, nevertheless this flexible sensor must accomplish several requirements before they can be considered for a mass production series. This thesis is an experimental research focused on the measurement problems in this area. The aim is to define performance under general circumstances. The thesis includes the identification of possible solutions to the task, the theoretical identification of the behavior of the soft actuator and the measuring problems and finally a selection and development if some experiments for validation.