Details
| Title | Подавление автоколебаний при контактных операциях робота с поверхностью неопределенного профиля в условиях нелинейного трения: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.03 - Прикладная механика ; 15.04.03_01 - Вычислительная механика и компьютерный инжиниринг |
|---|---|
| Creators | Байдина Татьяна Александровна |
| Scientific adviser | Бурдаков Сергей Федорович |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Автоколебания ; Роботы промышленные — Автоматическое управление ; Трение |
| UDC | 621.865.8-529 |
| Document type | Master graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Master |
| Speciality code (FGOS) | 15.04.03 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| Links | Отзыв руководителя ; Рецензия |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-6383 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\58962 |
| Record create date | 12/5/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В данной работе рассмотрена задача позиционно-силового управления движением системы «робот – инструмент – деталь», характерным для операций механообработки. Методами математического и компьютерного моделирования показано, при каких условиях возникают фрикционные автоколебания и как при этом с помощью вибрационного (импульсного) сглаживания их подавить. Показано, как, оставаясь в рамках штатной системы управления сделать этот процесс адаптивным с помощью логического переключающего устройства.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 43
Last 30 days: 0
