В данной работе рассмотрена задача позиционно-силового управления движением системы «робот – инструмент – деталь», характерным для операций механообработки. Методами математического и компьютерного моделирования показано, при каких условиях возникают фрикционные автоколебания и как при этом с помощью вибрационного (импульсного) сглаживания их подавить. Показано, как, оставаясь в рамках штатной системы управления сделать этот процесс адаптивным с помощью логического переключающего устройства.