Details

Title Подавление автоколебаний при контактных операциях робота с поверхностью неопределенного профиля в условиях нелинейного трения: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.03 - Прикладная механика ; 15.04.03_01 - Вычислительная механика и компьютерный инжиниринг
Creators Байдина Татьяна Александровна
Scientific adviser Бурдаков Сергей Федорович
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Imprint Санкт-Петербург, 2018
Collection Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects Автоколебания; Роботы промышленные — Автоматическое управление; Трение
UDC 621.865.8-529
Document type Master graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Master
Speciality code (FGOS) 15.04.03
Speciality group (FGOS) 150000 - Машиностроение
Links Отзыв руководителя; Рецензия
DOI 10.18720/SPBPU/2/v18-6383
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\58962
Record create date 12/5/2018

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

В данной работе рассмотрена задача позиционно-силового управления движением системы «робот – инструмент – деталь», характерным для операций механообработки. Методами математического и компьютерного моделирования показано, при каких условиях возникают фрикционные автоколебания и как при этом с помощью вибрационного (импульсного) сглаживания их подавить. Показано, как, оставаясь в рамках штатной системы управления сделать этот процесс адаптивным с помощью логического переключающего устройства.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 43 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics