Детальная информация

Название: Синергетический алгоритм согласованного управления программным движением двухзвенного манипулятора: выпускная квалификационная работа магистра: 27.04.04 - Управление в технических системах ; 27.04.04_06 - Системы управления электроприводами
Авторы: Атаназаров Арслан Хайитметович
Научный руководитель: Курмашев Арон Даутханович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы промышленные — Управление; Робототехнические системы; Алгоритмы; Самоорганизующиеся системы
УДК: 621.865.8-50
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.04.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-923
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе рассмотрен метод синтеза синергетической системы управления двухзвенным манипулятором с вертикально-ангулярной кинематической схемой при работе в контурных режимах. Описана иерархическая система управления таким объектом, проведено исследование динамики при различных нагрузках и начальных условиях.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. Синергетическая теория управления и робототехнические системы
    • 1.1. Синергетика и синергетическая теория управления
    • 1.2. Системы управления манипуляционным роботом
  • 2. Математическая модель системы
    • 2.1. Модель привода одного сочленения
    • 2.2. Модель двухприводной системы
    • 2.3. Контур скорости
    • 2.4. Системный регулятор траектории
  • 3. Моделирование и анализ результатов
    • 3.1. Модель системы в MATLAB Simulink
    • 3.2. Моделирование и анализ результатов
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Текст программы на языке MATLAB блока вычисления моментов манипулятора
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Тексты программ на языке MATLAB синергетических регуляторов
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Тексты программ на языке MATLAB блоков вычисления ОЗК и ПЗК
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Тексты программ на языке MATLAB блока вычисления контурной ошибки
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Текст основной программы на языке MATLAB

Статистика использования

stat Количество обращений: 144
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика