Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
В данной работе рассмотрен метод синтеза синергетической системы управления двухзвенным манипулятором с вертикально-ангулярной кинематической схемой при работе в контурных режимах. Описана иерархическая система управления таким объектом, проведено исследование динамики при различных нагрузках и начальных условиях.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Table of Contents
- ВВЕДЕНИЕ
- 1. Синергетическая теория управления и робототехнические системы
- 1.1. Синергетика и синергетическая теория управления
- 1.2. Системы управления манипуляционным роботом
- 2. Математическая модель системы
- 2.1. Модель привода одного сочленения
- 2.2. Модель двухприводной системы
- 2.3. Контур скорости
- 2.4. Системный регулятор траектории
- 3. Моделирование и анализ результатов
- 3.1. Модель системы в MATLAB Simulink
- 3.2. Моделирование и анализ результатов
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Текст программы на языке MATLAB блока вычисления моментов манипулятора
- ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Тексты программ на языке MATLAB синергетических регуляторов
- ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Тексты программ на языке MATLAB блоков вычисления ОЗК и ПЗК
- ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Тексты программ на языке MATLAB блока вычисления контурной ошибки
- ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Текст основной программы на языке MATLAB
Usage statistics
Access count: 148
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |