Details

Title: Синергетический алгоритм согласованного управления программным движением двухзвенного манипулятора: выпускная квалификационная работа магистра: 27.04.04 - Управление в технических системах ; 27.04.04_06 - Системы управления электроприводами
Creators: Атаназаров Арслан Хайитметович
Scientific adviser: Курмашев Арон Даутханович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные — Управление; Робототехнические системы; Алгоритмы; Самоорганизующиеся системы
UDC: 621.865.8-50
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
Links: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-923
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе рассмотрен метод синтеза синергетической системы управления двухзвенным манипулятором с вертикально-ангулярной кинематической схемой при работе в контурных режимах. Описана иерархическая система управления таким объектом, проведено исследование динамики при различных нагрузках и начальных условиях.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. Синергетическая теория управления и робототехнические системы
    • 1.1. Синергетика и синергетическая теория управления
    • 1.2. Системы управления манипуляционным роботом
  • 2. Математическая модель системы
    • 2.1. Модель привода одного сочленения
    • 2.2. Модель двухприводной системы
    • 2.3. Контур скорости
    • 2.4. Системный регулятор траектории
  • 3. Моделирование и анализ результатов
    • 3.1. Модель системы в MATLAB Simulink
    • 3.2. Моделирование и анализ результатов
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Текст программы на языке MATLAB блока вычисления моментов манипулятора
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Тексты программ на языке MATLAB синергетических регуляторов
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Тексты программ на языке MATLAB блоков вычисления ОЗК и ПЗК
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Тексты программ на языке MATLAB блока вычисления контурной ошибки
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Текст основной программы на языке MATLAB

Usage statistics

stat Access count: 80
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics