В данной работе проанализированы существующие подходы к решению задачи оценки положения твердого тела в трехмерном пространстве по монокулярному изображению. На основе проведенного анализа выявлены сильные и слабые стороны каждого из существующих решений. Предложен и реализован собственный алгоритм решения задачи, использующий преимущества различных подходов. Проведена апробация работы алгоритма на реальных и синтетических данных. Собраны метрики по точности и устойчивости работы алгоритма на синтетических данных.

This paper presents an algorithm for 6DOF Pose Estimation problem for textureless rigid body. Analysis of existing solutions was done and as a result the new approach was proposed and implemented. It takes all positive aspects and excludes negative aspects of different approaches. Approbation of the algorithm on real and synthetic data was carried out. Metrics on accuracy and stability of the algorithm on the synthetic data were collected.